2.1安裝MotorControl Workbench↑

對于 MotorControl Workbench 的安裝，請按照教程上一部分中提到的步驟進行操作。

2.2啟動第一個應用↑

由于使用的包是P-Nucleo-IHM03，因此必須選擇使用的適當板。

這樣做的第一步是單擊“新建項目”并選擇NUCLEO-G431RB作為控制板，選擇X-NUCLEO-IHM16M1作為電源板，然后單擊“確定”，如下圖所示：

信息

值得一提的是，在本教程中，使用了包 P-Nucleo-IHM03。請確保從您使用的套件中選擇合適的板。

選擇完包裝板后，會出現另一個窗口，允許用戶檢查詳細信息并設置不同特性的值。

信息

建議檢查一些不同的值，并嘗試使用電源控制和控制板的用戶手冊來理解它們。

稍后，只需單擊下圖中顯示的生成文件按鈕，并將項目保存在適當的目錄中。 然后會出現一個允許選擇要使用的 IDE 和驅動器類型的窗口。只需點擊Generate，軟件完成生成 .ioc 文件后，不要更改任何參數，只需點擊Run STM32CubeMX。 .ioc 文件現在已打開，下一步是簡單地在 STM32CubeIDE 中生成代碼，不要忘記更新項目管理器部分中的項目信息。

信息

CORDIC 是一種硬件加速器，旨在加速某些數學函數的計算，特別是

與軟件實現相比，三角函數和雙曲線函數。

代碼生成后，唯一要做的就是連接電池組和調試程序。

該程序已安裝在命令板上，一旦單擊用戶按鈕，引擎就會正確旋轉。

2.3啟動電機并延時旋轉發動機↑

在這部分中，目標工作是啟動電機并以用戶設定的延遲使其停止。

在代碼生成之前，第一步與前一部分相同。

然后，將以下代碼添加到主文件的 while 循環中：

while （ 1 ） { MC_StartMotor1 （）; HAL_Delay （ 2000 ）; MC_StopMotor1 （）; }

3控制電機的方向

在這一部分中，電機控制是基于方向控制的。

它分為兩部分，第一部分是 MotorControl Workbench 的管理，第二部分涉及編程部分。

3.1更改 MotorControl Workbench 參數↑

啟動 MotorControl Workbench 后，選擇合適的板并打包。稍后生成前面部分中介紹的項目。

生成項目文件后，單擊Firmware Drive Management，然后選擇Drive Setting。 出現一個彈出窗口，要控制電機的方向，請從默認設置部分選擇控制模式的位置控制。然后，生成代碼，如啟動第一個應用程序部分所示。

3.2管理編程代碼部分↑

現在，要管理電機的方向，請在聲明部分 添加以下代碼：

整數 x = 0 ;

稍后在While循環 中添加以下代碼：

while （ 1 ） { MC_StartMotor1 （）; x = x + 0.175 ; MC_ProgramPositionCommandMotor1 （ x ， 0 ）; }

x是我們想要引導電機的角度，此處設置為 0 的第二個變量表示設置為到達所需位置的時間。

在此示例中，我們希望電機在循環的每個循環中將角度 x 增加 0.175 以保持移動。

添加完代碼后，構建并調試生成的程序，可以看到電機正在改變方向。

現在你可以：

使用 MotorControl Workbench 啟動您的第一個應用程序

生成電機控制代碼

旋轉引擎

指定開始和停止之間所需的延遲

改變方向