機器人行業有一種說法，人形機器人最適應人類社會的形態。

具體來看，人類社會的現有生產形態是按照人的高度、形狀、使用習慣、思維慣性等形成的，最適應人以及類人形機器進行生產作業。想要推廣使用其他形態的機器人，需要對人類社會現有生產形態進行徹底改造，不僅成本高，而且可操作性低。因此，雖然研發人形機器人的投入很高，卻從不缺少孜孜不倦的追夢者。

同樣是向人形機器人奔赴，各方選擇的道路也各有千秋。

一種道路是先研究出人形機器人，再探討其在生產中的實際應用。這種方法雖然一步到位，但跟實際生產聯系不強，具體應用場景需要進行探索。也就是說，先做出來，再考慮它能干什么。

典型代表是特斯拉。車企特斯拉研發的人形機器人“擎天柱”即將面世。在設想中，“擎天柱”最初的作用是替代人類，在工廠中從事無聊或危險的工作，但具體的應用場景還需要進行探索。“就像如果我們找不到它的用途，那么我們不應該期望其他人會這樣做。” 特斯拉表示。

另一種道路，是先確定生產場景，再根據實際需要來確定機器人外形。這種方法遵循的思路是，先看看需要機器人干什么，再把它做出來。

這類機器人的功能和外形，靈感大多衍生自人類肢體和器官的功能和外形。由于脫胎于實際需要，這種機器人的發展路徑比較平穩，最適應人類社會當前的發展需要。這其中，最具有代表的是機械手、機械足、機器視覺等工業機器人，在生產作業中的應用也最廣泛。

在現有的工業機器人里面，復合機器人的“人”屬性是最強的。復合機器人是在機械臂和機械足的基礎上演變而來，一般包括移動底盤、機械臂、視覺系統、控制系統、末端執行器等模塊，分別承擔腳、手、眼、腦等功能。

相較于其他工業機器人，復合機器人更接近大眾心目中機器人的終極形態。作為最關鍵的作業模塊，“手”的選擇至關重要。

01“可以，但沒必要”

從理論上來講，復合機器人的可以搭載的“手”的種類并不少，包括協作機器人、多關節機器人、SCARA機器人等等。但常有客戶發問，復合機器人是否可以不搭載協作機器人？

功夫機器人業務總監王迪認為，協作機器人之所以備受關注，主要是在于它的安全性。復合機器人目前主要應用在制造業零部件的組裝、加工工件的抓取、組裝、搬運、裝卸等環節，或是充電機器人、酒店清潔機器人等與人生活密切相關的服務行業，都需要與人直接進行交互。因此，“高級傳感器+防撞機構+急停按鍵”基本成了復合機器人的標配。相較于協作機器人，普通機械臂安全性稍弱，不會作為搭載首選。

另一個決定性因素是采購成本。由于背負的功能模塊比較多，復合機器人與其他類別的工業機器人相比單價偏高。高工機器人產業研究所（GGII）曾經預測，復合機器人的單價起碼要降到30萬以下，才有遍地開花的可能性。

在技術的引領下，近年復合機器人的價格一降再降，但仍未達到真正擊穿終端客戶的程度。GGII數據顯示，2021年復合機器人的均價為52萬，主要的應用場景也是對價格接受度較高的3C、半導體、醫療衛生、航空航天等行業。

這種環境下，協作機器人表現出了較大的成本優勢。GGII數據顯示，2021年多關節機器人均價為13.91萬元，協作機器人均價為10.95萬元，采購多關節機器人的成本比協作機器人多27%。

史河機器人市場負責人丘源林認為，在機械臂的選擇上，復合機器人還更偏向追求靈活性和易用性。協作機器人的結構尺寸更輕巧、更柔性，可操控的空間更大，更可以滿足時下生產中“小批量、多品種、定制化”的要求。與此同時，與普通機械臂相比，協作機器人的使用門檻較低，沒有太多復雜的編程和配置。

多重因素交織下，“可以，但沒必要”成為大多數人的答案，協作機器人也成為了復合機器人的搭載首選。

與此同時，復合機器人對協作機器人的高粘性讓協作機器人企業看到了發展方向。截至目前，艾利特機器人、越疆機器人、大族機器人、遨博、中科新松、節卡機器人等協作機器人企業已紛紛入局，準備深耕復合機器人領域。

不過，搭載普通機械臂的復合機器人也并非全無市場。天機董事長陳曦表示，由于應用場景不同，一些客戶對指標有明確要求。協作機器人的速度、節拍、精度等指標不高，難以滿足客戶的需求，所以市面上也有一些企業能生產搭載中小型傳統機械臂的復合機器人。

02“可以，但有難度”

無論是協作機器人還是中小型普通機械臂，負載能力都很有限。相應的，復合機器人的負載能力也存在先天缺陷。現行環境下，復合機器人可以搭載大負載機械臂嗎？

“可以，但有難度。”這是采訪中聽到最多的回答。

首先，難在跟“腿”的配合。機械臂和移動底盤之間是互相影響的。擁有大負載操作能力的機械臂普遍體積大、重量重、成本高，還會需要很大體積的控制柜，這對升降平臺的強度和走線、移動底盤的配重和體積有更高的要求。

與此同時，移動底盤的續航能力也需要重視。節卡機器人市場總監雷張輝分析，目前移動底盤的能耗主要靠電池，一次充電需要3小時左右。如果機械臂和移動底盤的體量增大，移動底盤的能耗也隨之增加，續航能力自然會下降，充電時間也會增加。

其次，難在跟“眼”的配合。復合機器人的機械臂和移動地盤都要移動，必然要采用雙視覺輔助定位法。大部分的移動底盤的定位精度在±5mm，機械臂的精度一般在±0.02mm。但工業現場的環境會對AGV定位精度產生影響，例如地面平整度等等。

在地面平整度一致的情況下，負載能力越大，復合機器人定位精度受影響的程度也更大。

再次，難在跟“腦”的配合。復合機器人與工業現場的系統對接工程繁瑣，對系統的要求很高。以控制器為例，必須要保證采集和處理數據的實時性。與此同時，目前機械臂的控制和移動底盤的控制幾乎不相同，內部通訊協議也存在差異。另外，還需要關注控制頻率、移動規劃、多機協同規劃等環節。

除此之外，調試成本、工作節拍、行走速度、運行平穩性、安全性等等，無一不是需要克服的難點。

從2016年中科新松推出首款國產復合機器人產品，到2022年中國市場上復合機器人產品百花齊放，復合機器人年銷量逐步逼近1000臺大關。

雖然規模化落地尚存阻礙，但復合機器人目前仍被寄予厚望。除了協作機器人企業，近年來，優艾智合、仙工智能、迦智科技、斯坦德機器人、靈動科技、藍芯科技、功夫機器人、史河機器人等移動機器人公司也在不停加碼復合機器人領域。

道路盡頭是星辰大海還是海市蜃樓？工業機器人和人形機器人誰會率先沖線？腳下道路能不能到達真正的終點？對于未來，我們有著重重疑惑。但相信隨著更多新鮮血液的注入和加持，我們會見到越來越多的綺麗風景。

審核編輯 ：李倩