PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=5[1/100s] P

DECL E6POS P1 = {X -38.79, Y 2247.25, Z -2947.1, A -178.08, B 6.235, C -150.771, S 6, T 18 , E1 75.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}

在我們執行機器人軌跡是經常用到工具坐標和BASE基坐標.

每一條機器人軌跡都是需要機器人的TCP和BASE一起配合實現的.

BASE坐標用來確定機器人空間上的坐標點,而TOOL則用來確定機器人以什么樣的姿態去這個軌跡點.

$TOOL=TOOL_DATA[TOOL_NO]

工具坐標的特點及用途

機器人控制系統通過測量工具 （工具坐標系）識別工具頂尖 （ TCP - Tool Center Point，即工具中心點 ）相對于法蘭中心點位于何處以及其方向如何。

因此，工具測定包括

? TCP （坐標系原點）的測量

? 找正坐標系

找正最多可儲存 32 個工具坐標系。（變量：TOOL_DATA[1…32]）。

測量時，工具坐標系到法蘭坐標系的距離（用 X、Y 和 Z）以及坐標系的轉角（角度 A、B 和 C）被保存。

如果一個工具已精確測定，則在實踐中對操作和編程人員有以下優點：

? 改善手動運行

? 可圍繞 TCP （例如：工具頂尖）改變方向。

? 沿工具作業方向移動

? 在軌跡運動編程 （直線或圓形運動）時使用

? 沿著 TCP 上的軌道保持已編程的運行速度。

? 此外，可沿著軌跡進行定義的方向導引。

測量工具

進行工具測量時，用戶給安裝在連接法蘭處的工具分配一套笛卡爾坐標系.

該工具坐標系以用戶設定的一個點作為其原點。此點稱做 TCP （Tool Center Point，工具中心點）。通常，TCP 落在工具的工作點上。

TOOL

是一個可自由定義、用戶定制的坐標系。

TOOL 坐標系的原點被稱為 TCP - Tool Center Point，即工具中心點。

用于測量工具。

位置在congfig.dat

工具測量的優點：

? 工具可以在碰撞方向上直線移動。

? 工具可以圍繞 TCP 轉動，而 TCP 位置不會發生變化。

? 在程序運行中： 沿著 TCP 上的軌道保持已編程的運行速度。

最多可儲存 32 個工具坐標系。變量：TOOL_DATA[1…32]。

下列數據被儲存：

? X、Y、Z：

工具坐標系統的原點，針對法蘭坐標系統,工具的TCP點正對法蘭TCP的坐標值.

? A、B、C：

工具坐標系的取向，相對于法蘭坐標系, 工具的TCP點正對法蘭TCP的旋轉角度,及機器人所帶工具的姿態.

正確測量機器人所帶工具需要進行XYZ的測量也要進行ABC的測量.下面們介紹一下.

測量 TCP：XYZ 4 點法

將待測量工具的 TCP 從 4 個不同方向移向一個參照點。參照點可以任意選擇。機器人控制系統從不同的法蘭位置值中計算出 TCP。

1. 在主菜單中選擇投入運行 > 測量 > 工具 > XYZ 4 點。

2. 為待測量的工具給定一個號碼和一個名稱。用 繼續鍵確認。

3. 用 TCP 移至任意一個參照點。點擊測量。 用繼續鍵確認。

?

4. 用 TCP 從一個其他方向朝參照點移動。點擊測量。 用繼續鍵確認。

5. 將步驟 4 重復兩次。

?

6. 按 保存。數據被保存，窗口關閉。

或按負載數據。數據被保存，一個窗口將自動打開，可以在此窗口中輸入負載數據。

確定取向：ABC 世界坐標法

用戶將工具坐標系的軸調整為與世界坐標系的軸平行。機器人控制器從而得知

TOOL 坐標系的取向。

此方法有兩種方式：

l? 5D: 用戶將工具的碰撞方向告知機器人控制系統。 碰撞方向默認為 X 軸。 其他軸的取向將由系統確定，用戶對此沒有影響力。系統總是為其它軸確定相同的取向。如果之后必須對工具重新進行測量，比如在發生碰撞后，僅需要重新確定碰撞方向。而無需考慮碰撞方向的轉度。

l? 6D： 用戶將所有三個軸的取向告知機器人控制系統。

操作步驟

1. 在主菜單中選擇投入運行 > 測量 > 工具 > ABC 世界。

2. 輸入工具編號。用 繼續鍵確認。

3. 在 5D/6D 欄中選擇一種規格。用繼續鍵確認。

4. 如果選擇 5D：將 +X工具坐標調整至平行于 -Z世界坐標的方向。(+X工具坐標= 碰撞方向 )

如果選擇6D：

按如下方法對準工具坐標系的軸。使 +XTOOL與 -ZWORLD平行。(+X工具坐標 = 碰撞方向 ) +YTOOL與 +YWORLD 平行,+ZTOOL與 +XWORLD平行

5. 點擊 測量。 用繼續鍵確認。

6. 按 保存。數據被保存，窗口關閉。

或按負載數據。數據被保存，一個窗口將自動打開，可以在此窗口中輸入負載數據。

確定取向：ABC 2 點法

說明 通過移至 X 軸上一個點和 XY 平面上一個點的方法，機器人控制器可得知 TOOL 坐標系的軸數據。

當軸方向必須特別精確地確定時，將使用此方法。

操作步驟 1. 在主菜單中選擇投入運行 > 測量 > 工具 > ABC 2 點。

2. 輸入已安裝工具的編號。用 繼續鍵確認。

3. 用 TCP 移至任意一個參照點。點擊測量。 用繼續鍵確認。

4. 移動工具，使參照點在 X 軸上與一個在 X 負向上的點重合 （即沿著碰撞方向）。點擊測量。 用繼續鍵確認。

5. 移動工具，使參照點在 X、Y 平面上與一個在 Y 正向上的點重合。點擊 測

量。 用繼續鍵確認。

6. 按 保存。數據被保存，窗口關閉。

或按負載數據。數據被保存，一個窗口將自動打開，可以在此窗口中輸入

負載數據。

數字輸入法:

數據源：

? CAD

? 外部測量的工具

? 工具生產廠商的說明

操作步驟

1. 在主菜單中選擇投入運行 > 測量 > 工具 > 數字輸入。

2. 為待測量的工具給定一個號碼和一個名稱。用 繼續鍵確認。

3. 輸入數據。用 繼續鍵確認。

4. 按 保存。數據被保存，窗口關閉。

下面我們說一下通過WorkVisual 進行坐標設定

編輯工具和基坐標系

打開工具/基坐標管理可對工具和基坐標系統進行創建、編輯和刪除。另外可用拖放功能將坐標系分配給另一個編號。

選擇菜單矊列編輯器-> 工具/基坐標管理。

機器人使用坐標總覽:

雙擊可以進入單個坐標設置:可以進行坐標編輯.

導入工具和基坐標系;

直接在文件 $config.DAT 中對工具和基坐標系作出的更改可以導入項目中。

工具坐標的名稱變量:

工具坐標的參數變量:

審核編輯：劉清