“由PLC+伺服控制器+伺服電機(jī)（配套設(shè)備）+編碼器（外部設(shè)備端）組成的全閉環(huán)系統(tǒng)，如何實(shí)現(xiàn)？？我的方法是由PLC無(wú)限脈沖給伺服器，當(dāng)達(dá)到要求工藝位置（外部編碼器連接至PLC）時(shí)PLC停止脈沖輸出，但實(shí)際停連位置不夠準(zhǔn)確，大概是由于，達(dá)到位置再停止信號(hào)會(huì)因?yàn)樗欧鞯臏p速停車而誤差！！”

1、樓主的論述中，認(rèn)為“由PLC+伺服控制器+伺服電機(jī)（配套設(shè)備）+編碼器（外部設(shè)備端）組成的全閉環(huán)系統(tǒng)”，電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)是由PLC發(fā)脈沖控制的，PLC發(fā)脈沖電機(jī)開始轉(zhuǎn)，PLC發(fā)脈沖快，電機(jī)就轉(zhuǎn)得快，……；

2、樓主的這個(gè)理解是錯(cuò)誤的，不只是樓主錯(cuò)誤，很多“專家”也是這樣認(rèn)為的；

3、“由PLC+伺服控制器+伺服電機(jī)（配套設(shè)備）+編碼器（外部設(shè)備端）組成的全閉環(huán)系統(tǒng)”，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方式是：

啟動(dòng)→加速→勻速→減速→停車；

4、電機(jī)的“啟動(dòng)、加速、勻速、減速、停車”指令，是指令脈沖數(shù)與編碼器反饋脈沖數(shù)比較而發(fā)出的：

1）指令脈沖數(shù)＞編碼器反饋脈沖數(shù)，電機(jī)啟動(dòng)；

2）指令脈沖數(shù)＝編碼器反饋脈沖數(shù)，電機(jī)停車；

3）指令脈沖數(shù)＞＞編碼器反饋脈沖數(shù)，電機(jī)加速到上限速度勻速運(yùn)動(dòng)；

4）指令脈沖數(shù)≥編碼器反饋脈沖數(shù)，電機(jī)減速到停車；

5、PLC沒有發(fā)脈沖，指令脈沖數(shù)，只是用戶根據(jù)位移量和脈沖當(dāng)量計(jì)算出的一個(gè)數(shù)，并將這個(gè)指令脈沖數(shù)輸入指令脈沖計(jì)數(shù)器（或者比較計(jì)數(shù)器）；

6、編碼器反饋脈沖，到達(dá)編碼器反饋脈沖計(jì)數(shù)器（或者到達(dá)比較計(jì)數(shù)器的減計(jì)數(shù)端）；

7、指令脈沖數(shù)計(jì)數(shù)器、編碼器反饋脈沖計(jì)數(shù)器，是PLC的兩個(gè)計(jì)數(shù)器，并對(duì)兩個(gè)計(jì)數(shù)器的數(shù)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果產(chǎn)生電機(jī)的“啟動(dòng)、加速、勻速、減速、停車”指令，這些指令就是變頻器（驅(qū)動(dòng)器）驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作的指令；

8、所以伺服運(yùn)動(dòng)過程中，PLC是不發(fā)脈沖的，PLC的計(jì)數(shù)器、比較器只是產(chǎn)生“啟動(dòng)、加速、勻速、減速、停車”指令的；

9、所以伺服運(yùn)動(dòng)過程中，電機(jī)的運(yùn)動(dòng)“啟動(dòng)、加速、勻速、減速、停車”是變頻器輸出控制的；

10、樓主說(shuō)，PLC停止發(fā)脈沖后，電機(jī)減速運(yùn)行到停止，所以不能準(zhǔn)停車，是個(gè)錯(cuò)覺，實(shí)際是：

1）當(dāng)指令脈沖數(shù)≥編碼器反饋脈沖數(shù)，電機(jī)減速到停車；

2）停車時(shí)，指令脈沖數(shù)＝編碼器反饋脈沖數(shù)；

11、由于“伺服”這種控制模式，所以不能進(jìn)行伺服電機(jī)的單脈沖步進(jìn)控制，不信你輸入一個(gè)指令脈沖，看看電機(jī)會(huì)怎么運(yùn)動(dòng)？？？會(huì)走一個(gè)指令脈沖的位移量嗎？？？

12、當(dāng)然，指令脈沖數(shù)＝編碼器反饋脈沖數(shù)停車時(shí)，電機(jī)及其工件由于慣性不會(huì)立即停車，所以也不能準(zhǔn)停；

13、由于慣性不會(huì)立即停車，解決的辦法是：

1）停車前減速，把速度減下來(lái)；

2）停車時(shí)，可采用制動(dòng)措施；

14、這種用編碼器檢測(cè)電機(jī)角位移的方法，控制工件的位置，是有缺陷的，因?yàn)楣ぜ奈恢门c電機(jī)的角位移間的關(guān)系往往不確定，例如機(jī)械傳動(dòng)的間隙構(gòu)成的誤差；

15、從這個(gè)角度講，編碼器控制不如位置開關(guān)指令控制方式準(zhǔn)確！