碰撞識別概覽

如果一個機器人與一個物件發生碰撞，則機器人控制器將提高軸扭矩，以便克服阻力。這時可能會損壞機器人、工具或其它零部件。

碰撞識別將減小此類損壞的風險。碰撞識別系統監控軸轉矩。如果該轉矩超過極限值，將出現以下反應：

?機器人以 STOP2停止。

?信息 確認軸 {軸編號}的碰撞識別

? 信號 $COLL_ALARM變為 TRUE。

?機器人控制器調用程序 CollDetect_UserAction。

程序位于文件夾 R1Program中。默認情況下，它不含指令。在需要 時，用戶可以在CollDetect_UserAction中編程其所需的反應。對此的前提條件是專家或更高級別的用戶組。

碰撞識別的基本前提是：

? $IMPROVED_COLLMON ==TRUE

? $ADAP_ACC ≠ #NONE（這是默認設置。）

?負載數據正確。

TORQMON （舊的）

在早期 KSS版本中的程序中可能仍使用通過行指令 TORQMONSetLimits 編程的力矩監控。該監控基本上仍功能正常并且顯示出其早期特性。

但是，前提條件是：$IMPROVED_COLLMON == FALSE。因此，當前版本的碰撞識別不可用。

基本上只能使用舊的力矩監控 （TORQMON） 或者當前的碰撞識別。不能一起使用這兩個功能。

即使在 $IMPROVED_COLLMON == FALSE 時，也不（！）可再編程之前的行指令 TORQMON。

在碰撞之后繼續運行

如果有信息 確認軸 {軸編號} 的碰撞識別，則在可以重新運行機器人之前， 必須對其進行確認。如果不再有 $STOPMESS，信號 $COLL_ALARM 重新變為FALSE。

程序運行下的繼續運行：

如果在識別到的碰撞之后繼續程序運行（通過啟動或啟動反向），則該識別立即重新激活。

手動運行下的繼續運行：

如果要在識別到的碰撞之后手動運行，則自動中斷識別 60 ms。

安全回退

在碰撞之后，作用力和力矩對機器人軸的作用很強，使識別功能可以持續地防止繼續運行。用戶必須手動退回機器人，即從碰撞位置移出。

有以下方法退回機器人：

?通過運行鍵（手動移動選項，選項 軌跡）反向運行

自動取消碰撞識別 1 秒。機器人延之前運行的軌跡返回。

?手動移動選項，選項 跨接碰撞識別

用戶可以通過復選框跨接即停用碰撞識別。在通過復選框重新激活之前保持不激活狀態。

接通通用碰撞識別

操作步驟：接通

1. 選擇指令 》 移動參數 》 碰撞識別。

2. 在行指令中選擇條目 UseDataSet。

3. 在 DataSet 欄內選擇應用于碰撞識別的數據組。

4. 按下 指令 OK 確認。

操作步驟：關斷

1. 選擇指令 》 移動參數 》 碰撞識別。在行指令中選擇 Off。

2. 按 指令 OK 鍵確認。

為了接通運動的碰撞識別功能，用戶可在運動行指令中選擇一個數據組。同時接通了通用和運動上的碰撞識別：

可能同時接通了通用碰撞識別和運動碰撞識別。運動上的設置將覆蓋通用設置。

樣條段：

在樣條組內，默認情況下樣條段繼承該樣條組的設置。但是，用戶可以為每個段進行單獨的設置。

操作步驟：

1. 如果在行指令中不顯示欄 ColDetect，則可以通過 切換參數》 碰撞識別進行顯示。

2. 在行指令的 ColDetect下選擇數據組。

3. 用 指令 OK確認選擇。

在編輯器中，該指令現在包含補充ColDetect［編號］。

帶 ColDetect 的指令，例如SLIN 單個運動

空欄

在帶數據組的列表的頂部有一個空欄。如果選擇該空欄，這表示：

? 此運動沒有自己的碰撞識別設置。如果接通了通用碰撞識別，則它將繼承其設置。

在樣條段中，該列表不含空欄。

如果希望樣條段沒有自己的設置，則在必要時通過 切換參數 》 碰撞識別 隱藏 ColDetect 欄。但是，對于段“隱藏”已經是默認狀態。

OFF

僅對于樣條段，數據組列表含有 OFF 條目。OFF 將關閉該段的碰撞識別。

在編輯器中顯示樣條設置

SPLINE S1 VEL=2 m/s CPDAT2 Tool［1］ Base［1］ ColDetect［1］

SLIN P2

SLIN P3 ColDetect［2］

SLIN P4 ColDetect=OFF

ENDPLINE

設置 ColDetect［1］ 適用于樣條組。

SLIN P2 沒有自己的設置。這表示它將繼承樣條組的設置，即ColDetect［1］。

ColDetect［2］ 適用于 SLIN P3。

為 SLIN P4 關閉了碰撞識別。

顯示當前值/窗口 碰撞識別 - 視圖

在主菜單中選擇配置 》 碰撞識別 》 視圖。

碰撞識別 - 視圖 窗口打開。

序號說明

1軸編號

2每個軸當前極限。這是程序運行的極限還是手動運行的極限，取決于機器人移動的方式。 該值越小，識別越靈敏。“0”表示該軸的識別未激活。此外，在學習模式下，學習模式偏差顯示為灰色。

3? 數字：當前峰值 ? 黑色垂直線條：配置的激活極限 ? 灰色垂直線條：有效極限 只有在學習模式和手動運行模式下，有效極限與配置的激活極限有所不同。 學習模式：極限由學習模式偏差決定。 手動運行：極限通過手動移動選項窗口中的 標準值偏量確定。 ? 彩色條：相對于極限的峰值綠色：峰值位于極限以下 紅色：峰值達到或超過極限。已識別到碰撞。

4顯示適用于當前運動的數據組。 手動運行模式下還會顯示點動信息。BCO 運行始終和手動運行數據一起執行。所以，也會在 BCO 運行期間以及直接在 BCO 運行后顯示點動。

5顯示最后一次峰值完成重置的時間點。

序號說明

6? 灰色：當前運動時碰撞識別未激活。 ? 綠色：當前運動時碰撞識別已激活。

7? 紅色：控制系統識別到碰撞。 ? 灰色：無碰撞。 如果碰撞識別未激活，則 LED 燈始終顯示為灰色。

8? 綠色：該學習模式已激活。 ? 灰色：該學習模式未激活。 如果碰撞識別未激活，則 LED 燈始終顯示為灰色。

9切換至 碰撞識別 - 數據組視圖 窗口。

10切換至 碰撞識別 - 數據組學習視圖 窗口。

行指令 SaveMax

出于兼容性原因，KSS 中仍有行指令 SaveMax：所以，包含 SaveMax 的早期KSS 版本的程序仍可繼續使用。

針對新程序，強烈建議不要通過 SaveMax 填充數據組，而是通過學習模式或通過窗口 碰撞識別 - 數據組配置！

SaveMax 主要可能導致顯示錯誤，尤其是在碰撞識別 - 視圖窗口中。

調用

1. 指令》移動參數》 碰撞識別

2. 在行指令中選擇條目 SaveMax。

行指令 SetDefault， SetLimits

出于兼容性原因，KSS 中仍有行指令 SetDefault 或 SetLimits：所以， 包括這些行指令的早期 KSS 版本的程序仍可繼續使用。

針對新程序，強烈推薦使用行指令 UseDataSet！

SetDefault和 SetLimits 主要可能導致顯示錯誤，尤其是在碰撞識別 - 視圖窗口中。

調用

?指令》移動參數》 碰撞識別

?在行指令中選擇條目 SetDefault或 SetLimits。

行指令 SetDefault

將 $custom.dat 中的默認值用于碰撞識別。

行指令 SetLimits

為每個軸指定所需的碰撞識別靈敏度。默認：50 %

審核編輯 ：李倩