1 位置和作用

如圖1所示，CAN接口模塊（下文簡“CanIf”）位于底層CAN驅動（CanDrv）、CAN收發器（CanTrcv）和上層通信服務層（CanSm、CanNm）、CAN傳輸協議（CanTp）、PDU路由器（PduR）之間。它表示上層通信層的CAN驅動程序服務接口。

圖1 CanIf的位置

CanIf提供了獨特的接口來管理不同CAN硬件，如CAN控制器和CAN收發器。同時，基于物理CAN通道相關的CAN狀態管理器模塊（CanSm）可以控制多個底層內部和外部的CAN控制器或CAN收發器。

CanIf由與CAN硬件無關的任務組成，屬于ECU CAN通信驅動程序。CanIf滿足PduR和AUTOSAR COM棧上層通信模塊的控制流和數據流要求：發送請求處理、發送確認、接收指示、錯誤通知和CAN控制器的啟動/停止，從而喚醒或參與網絡。它的數據處理和通知API基于CAN L-SDU，用于控制和模式處理的API提供了CAN控制器相關的視圖。

圖2 CanIf模塊和其他模塊的關系

在發送請求時，CanIf用相應的參數完成L-PDU的傳輸，并通過對應CanDrv將CAN L-PDU轉發給CAN控制器。在接收端，CanIf將接收到的I-PDU作為I-SDU分發到上層模塊。接收L-SDU和上層之間的分配是靜態配置的。在傳輸確認時，CanIf負責向上層發送傳輸成功的信息。

CanIf提供對CAN驅動程序的通信抽象訪問和CAN收發驅動程序服務，用于對CAN網絡的控制和監視。CAN接口將CAN狀態管理器的狀態向下轉發到底層CAN驅動程序，向上CAN接口模塊將CAN驅動程序或 CAN收發器驅動程序傳遞到相應的NM模塊。

2 上下層關系

上層

AUTOSAR BSW分層架構中，CanIf的上層可以是PduR，可以是CanNm，可以CanTp，可以CanSm，EcuM或復雜的驅動模塊CDD，普遍標定協議模塊XCP，全局時間同步模塊CanTSyn ，J1939傳輸層模塊 J1939Tp和J1939網絡管理模塊 J1939Nm。

CanIf使用的API由通知服務組成，它們將CAN相關數據傳輸到目標上層。這些服務的調用參數指向CanDrv中的緩沖信息，或者直接指向CAN硬件。另外，CanIf支持對總線鏡像模塊的調出，來報告接收和傳輸幀的內容。EcuM會初始化CanIf。

下層

CanIf的下層模塊主要是CAN驅動程序CanDrv。由于CanIf在AUTOSAR BSW架構中的地位，它與CanDrv有著密切的關系。CanDrv只提供對CAN控制器的硬件抽象訪問，但是CanDrv會檢測和處理CAN控制器的事件，并將這些事件通知到CanIf。CanIf將CanSm的操作模式請求傳遞給相應的底層CAN控制器。

CanDrv提供了標準化的L-PDU，以確保CanIf的硬件獨立性。指向這個規范化的L-PDU的指針要么指向一個臨時緩沖區，要么指向依賴于CAN硬件的CanDrv。CanDrv調用的回調服務是在CanIf中聲明和實現的。由CanIf調用的回調服務被聲明并放置在對應的上層通信服務層中，如PduR、CanNm、CanTp。

配置的CAN控制器的數量不一定是使用的CAN收發器的數量。如果多個不同類型的CAN控制器在同一個CAN網絡上運行，一個CAN收發器是足夠的，但是根據CAN控制器設備的類型，需要一個或兩個不同的CanDrv。

第二個可用的底層CAN設備驅動程序是CAN收發器CanTrcv。

每個CanTrcv對CAN收發器進行操作模式的控制。CanIf只是將幾個底層CanTrcv的API映射到一個惟一的API，因此，CanSm能夠觸發相應CAN收發模式的轉換。CanIf中不執行屬于CanTrcv所控制的功能。

CanIf將所有底層CanTrcv的下列服務映射到一個惟一的接口：

• 唯一的CanTrcv模式請求和讀取服務來管理每個底層CAN收發設備的操作模式；
• 為CAN收發器讀取服務，喚醒原因支持；
• 模式請求服務啟用、禁用、清除喚醒事件狀態使用的每個CAN收發器（CanIf_SetTrcvMode）。

3 配置

CanIf的設計經過優化，以管理CAN協議的特定功能和用于底層CAN控制器的處理。

CanIf不需要重構就可以更改CAN配置。函數CanIf_Init()從配置容器和參數中獲取所需的CAN配置信息。

可以獲取到的信息包括：

• CAN控制器的數量。CAN控制器的數量對于發送和接收I-PDU的調度以及對可用CAN驅動程序狀態的控制是非常必要的，如下圖CanIfCtrlDrvCfg。

• 硬件對象句柄的數目。為了監督發送請求，CAN接口需要知道HTH的數量以及每個HTH與相應的CAN控制器之間的分配，如下圖CanIfHthCanCtrlIdRef和CanIfHthIdSymRef。

• 通過每個硬件對象的過濾器所接收到的CAN ID的范圍。CAN接口使用HRH和L-PDU之間的固定分配，在相應的硬件對象中接收，進行搜索算法，見下圖CanIfHrhSoftwareFilter，CanIfHrhCanCtrlIdRef和 CanIfHrhIdSymRef。

CanIf需要所有已使用的上層通信服務層和L-SDU的信息來分配。為了在AUTOSAR COM棧中集成CanIf，必須在配置時設置以下信息：

• 傳遞上層模塊，并為每個傳輸L-SDU傳輸I-PDU，用于發送確認服務的調度，參見CanIfTxPduId。

• 接收上層模塊并為每個L-SDU接收I-PDU。用于接收指示期間的L-SDU調度，參見 CanIfRxPduId。

ECU連接到一個或多個CAN網絡，CanIf需要控制器和ECU的描述。因此，以下信息是從AUTOSAR系統配置的一部分CAN通信矩陣中獲取得到，見CanIfTxPduCfg和CanIfRxPduCfg：

• ECU物理通道上接收的所有I-PDU，用于軟件過濾和接收L-SDU調度；
• 所有I-SDU應由ECU上的每個物理通道傳遞，用于發送請求和發送L-PDU調度；
• L-PDU的屬性，包括ID和數據長度，用于軟件濾波，接收指示服務，數據長度檢查；
• 傳輸L-SDU的傳遞模塊，即PduR、CanNm和CanTp，用于發送確認服務；
• 接收L-SDU的接收器，即PduR、CanNm和CanTp，用于L-PDU的調度；
• L-PDU和L-SDU名稱，用于表示Rx/Tx數據緩沖區的地址；

4 功能服務

CanIf的服務可以分為以下幾個主要內容：

• 初始化
• 發送請求服務
• 發送確認服務
• 接待指示服務
• 控制器模式控制服務
• PDU模式控制服務

CanIf的應用模式：

• 中斷模式：

CanDrv處理由CAN控制器觸發的中斷。CanIf在事件發生時得到觸發，在這種情況下，在CanDrv中相應的ISR中調用相關的CanIf服務。

• 輪詢模式：

由SchM觸發CanDrv，并執行后續進程。在這種情況下，必須在定義的時間間隔內，調用下列函數：

• Can_MainFunction_Write
• Can_MainFunction_Read
• Can_MainFunction_BusOff
• Can_MainFunction_Wakeup
• Can_MainFunction_Transceiver

CanIf由CanDrv通知事件接收、發送、BusOff和超時)，這些事件發生在一個CAN控制器中等同于中斷驅動操作。CanDrv更新屬于CAN控制器中發生事件的相應信息，如接收L-PDU。

• 混合模式：

中斷和輪詢驅動CanDrv。根據所使用的CAN控制器，該功能可以分為中斷驅動和輪詢驅動兩種操作模式。比如，輪詢驅動的FullCAN接收和中斷驅動的基本CAN接收，輪詢驅動的傳輸和中斷驅動的接收等。

AUTOSAR提供了獨特的接口，對三種類型的操作模式都有效。無論是在中斷、輪詢還是混合處理事件時，CanIf都以相同的方式工作，區別是調用內容不同，還有通知中斷的方式:搶占式或協作式。所有服務都是按照配置執行的。

初始化

EcuM調用CanIf的函數CanIf_Init()來初始化整個CanIf。在初始化過程，將對所有全局變量和數據結構初始化，包括標示和緩沖區。EcuM分別通過調用相應的初始化服務來執行CanDrv和CanTrcv的初始化。

在初始化完成后，CAN控制器保持在啟動復位后的停止模式。在這種模式下，CanIf和CanDrv既不能發送也不能接收L-PDU。

如果在運行期間需要重新初始化整個CAN模塊，EcuM會調用CanSm，通過調用CAN接口模塊的API服務CanIf_SetControllerMode()來啟動CAN控制器所需的狀態轉換，具體過程后續介紹CAN狀態管理時會展開。CanIf將來自CanSm的調用映射到Candrv的調用上。