PDU模式控制服務

每個L-PDU分配給一個專用的物理CAN通道，該通道連接CAN控制器和CAN網絡。通過這種方式，所有屬于物理通道的L-PDU都可以在處理邏輯上，單一的L-PDU通道組上進行控制。這些邏輯組表示ECU連接到底層CAN網絡的所有I-PDU。圖 展示了L-PDU信道組與上層或網絡的關系。

圖5 PDU組的通道

一個L-PDU只能分配給一個信道組。PduR或網絡管理等典型用戶負責控制PDU的操作模式。CanIf提供了服務CanIf_SetPduMode()和CanIf_GetPduMode()來防止處理：

• 所有的I-PDU都屬于一個邏輯通道，
• 所有發送I-PDU和接收I-PDU屬于一個邏輯通道。

只允許在對應的控制器模式等于CAN_CS_STARTED時，更改PDU通道模式。而CANIF_ONLINE和CANIF_OFFLINE在PDU信道模式下影響整個通信，分別啟用和禁用CANIF_TX_OFFLINE和CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE傳輸路徑。CanIf通過服務CanIf_GetPduMode()提供關于當前PDU通道模式的信息。

圖6 PDU組的通道模式控制

在初始化期間，CanIf應該將每個通道切換到CANIF_OFFLINE。如果調用CanIf_SetControllerMode()，則CanIf會將對應通道的PDU通道模式設置為CANIF_OFFLINE。

對于切換到CANIF_OFFLINE模式的物理通道，CanIf應該：

• 防止將相關L-PDU的傳輸請求CanIf_Transmit()轉發給CanDrv，
• 清除相應的CanIf傳輸緩沖區，
• 防止調用上層模塊的接收指示回調服務，
• 防止調用上層模塊的傳輸確認回調服務。

如果調用CanIf_SetControllerMode()或CanIf_ControllerBusOff()，則CanIf應將相應通道的PDU通道模式設置為CANIF_TX_OFFLINE。

對于切換到CANIF_TX_OFFLINE模式的物理通道，CanIf應該：

• 防止將相關L-PDU的傳輸請求CanIf_Transmit()轉發給CanDrv，
• 清除相應的CanIf傳輸緩沖區，
• 防止調用上層模塊的傳輸確認回調服務。
• 支持調用上層模塊的接收指示回調服務。

在CANIF_OFFLINE和CANIF_TX_OFFLINE的情況下，BusOff通知被隱式地抑制，因為沒有I-PDU可以被傳輸，因此CAN控制器不能通過新請求的L-PDU進入BusOff模式進行傳輸。

如果已經在CAN transmission硬件對象中等待傳輸的L-PDU在切換到CANIF_TX_OFFLINE或CANIF_OFFLINE模式并發生后續BusOff事件后立即被傳輸，那么CanIf不禁止執行BusOff通知。喚醒通知不受PDU通道模式更改的影響。

對于切換到CANIF_ONLINE模式的物理信道，CanIf應該：

• 允許將相關L-PDU的傳輸請求CanIf_Transmit()轉發到CanDrv，
• 支持調用上層模塊的接收指示回調服務，
• 允許調用上層模塊的傳輸確認回調服務。

如果CanIfTxOfflineActiveSupport為TRUE，CanIf提供通過CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE模式成功傳輸的模擬。該模式是通過調用CanIf_SetPduMode()來啟用的，并且只影響傳輸路徑。

對于每個被分配到CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE模式信道的L-PDU, CanIf會立即調用上層模塊的傳輸確認回調服務，而不是在調用CanIf_Transmit()時將L-PDU緩沖或轉發到CanDrv。

在CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE模式下，上層必須處理傳輸確認的執行。發送確認處理在發送請求結束時立即執行。這個功能對于實現特殊的操作模式（如診斷無源模式）是有用的，以避免總線流量而不影響通知機制。此模式通常用于診斷。

5 API

API這里羅列一下，就不展開贅述了，后續有機會再串起來介紹。

• CanIf_Init
• CanIf_DeInit
• CanIf_SetControllerMode
• CanIf_GetControllerMode
• CanIf_GetControllerErrorState
• CanIf_Transmit
• CanIf_ReadRxPduData
• CanIf_ReadTxNotifStatus
• CanIf_ReadRxNotifStatus
• CanIf_SetPduMode
• CanIf_GetPduMode
• CanIf_GetVersionInfo
• CanIf_SetDynamicTxId
• CanIf_SetTrcvMode
• CanIf_GetTrcvMode
• CanIf_GetTrcvWakeupReason
• CanIf_SetTrcvWakeupMode
• CanIf_CheckWakeup
• CanIf_CheckValidation
• CanIf_GetTxConfirmationState
• CanIf_ClearTrcvWufFlag
• CanIf_CheckTrcvWakeFlag
• CanIf_SetBaudrate
• CanIf_SetIcomConfiguration
• CanIf_GetControllerRxErrorCounter
• CanIf_GetControllerTxErrorCounter
• CanIf_EnableBusMirroring

回調函數

• CanIf_TriggerTransmit
• CanIf_TxConfirmation
• CanIf_RxIndication
• CanIf_ControllerBusOff
• CanIf_ConfirmPnAvailability
• CanIf_ClearTrcvWufFlagIndication
• CanIf_CheckTrcvWakeFlagIndication
• CanIf_ControllerModeIndication
• CanIf_TrcvModeIndication
• CanIf_CurrentIcomConfiguration

總****結

CanIf位于底層CAN驅動、CAN收發器和上層通信服務層、CanTp、PduR之間。它表示上層通信層的CAN驅動程序服務接口。其中涉及眾多API函數和回調函數，具體功能最好結合函數的定義和應用場景理解。

縮略詞：

L-PDU : CAN Protocol Data Unit，

CAN協議數據單元

L-SDU : CAN Service Data Unit，

CAN服務數據單元

CanDrv : CAN Driver module，

CAN驅動模塊

CAN FD : CAN with Flexible Data-Rate

CanId : CAN Identifier，

CAN標識符

CanIf: CAN Interface module，

CAN接口模塊

Can Nm : CAN Network Management module，

CAN網絡管理模塊

CanSm : CAN State Manager module，

CAN狀態管理模塊

CanTp : CAN Transport Layer module，

CAN傳輸層模塊

CanTrcv : CAN Transceiver Driver module，

CAN收發器驅動模塊

CanTSyn : Global Time Synchronization overCAN，

ComM : Communication Manager module，

通信管理模塊

DCM: Diagnostic Communication Manager module，診斷通信管理模塊

EcuM : ECU State Manager module，

ECU狀態管理模塊

HOH : CAN hardware object handle，

硬件對象句柄

HRH : CAN hardware receive handle，

硬件接收句柄

HTH: CAN hardware transmit handle，

硬件發送句柄

PduR : PDU Router module，

PDU路由模塊

SchM : Scheduler Module，

進程模塊