4.1 SysTick概述

Cortex-M3內核的處理器，內部包含了一個SysTick定時器，SysTick是一個24位的倒計數定時器，當計數到0時，將從ReLoad寄存器中自動重裝載定時初值，開始新一輪計數。只要不把它在SysTick控制及狀態寄存器中的使能位清除，就永不停息。

SysTick定時器能產生中斷，CM3為它專門開出一個異常類型，并且在向量表中有它的一席之地。它使操作系統和其它系統軟件在CM3器件間的移植變得簡單多了，因為在所有CM3產品間對其處理都是相同的。

我們在程序中使用SysTick時鐘來作為延時函數，這樣就不會占用定時器資源，SysTick時鐘是一個直接掛載在AHB總線上的一個定時器，輸入的時鐘頻率直接就是AHB總線上的時鐘頻率，使用SysTick定時器進行延時，可以精確的設置延時時間，與之前51單片機的for循環累加的精度是完全不一樣的。

4.2 相關寄存器

4.2.1 控制及狀態寄存器CTRL

Bit 16：計數狀態（只讀）

0：該位數據已經被讀走

1：上次讀取到該位的數據后，計數值達到了0

Bit 2：時鐘源選擇

0：外部時鐘源

1：內核時鐘

Bit 1：中斷標志位

0：計數到0不產生中斷

1：計數到0產生SysTick中斷

Bit 0：定時器使能位

0：關閉定時器

1：開啟定時器

4.2.2 重裝載數值寄存器LOAD

ReLoad[23:0]：當計數到0后，該寄存器的數據自動更新到VAL中。

4.2.3 當前數值寄存器VAL

VAL[23:0]：讀取時返回當前倒計數的值，寫它:清零，同時還會清除在SysTick控制及狀態寄存器中的flag標志。

4.2.4 校準值寄存器CALIB

Bit 31：外部參考時鐘可用標志

0：外部參考時鐘可用

1：外部參考時鐘不可用

Bit 30：校準值10ms標志

0：校準是準確的10ms

1：校準不是準確的10ms

Bit 23~Bit 0：10ms的時間內倒計數的格數。若該值讀回零，則表示無法使用校準功能

4.3 SysTick驅動函數

4.3.1 創建目錄

（1）在SYSTEM目錄下創建delay文件夾，并創建delay.c和delay.h文件。如下圖所示。

（2）將delay.c添加進工程，delay.h添加進程序。

（3）在delay.h文件中輸入如下內容。

（4）底層寄存器文件添加寄存器組

（5）底層寄存器文件添加基礎地址

4.3.2 初始化

這里首先選擇外部時鐘源，由于系統時鐘72MHz，并且SYSTICK時鐘固定位系統時鐘的1/8，所以1us的計數脈沖實際是72/8，也就是9個脈沖才是1us，這個1us的脈沖數就是基礎時鐘。

4.3.3 us級別延時函數

4.3.4 ms級別延時函數