18.2 相關(guān)寄存器

18.2.1 CAN主控制器：CAN_MCR

Bit 16：DBF：調(diào)試凍結(jié)

0：在調(diào)試時(shí)，CAN照常工作

1：在調(diào)試時(shí)，凍結(jié)CAN的接收/發(fā)送。仍然可以正常地讀寫(xiě)和控制接收FIFO

Bit 15：bxCAN軟件復(fù)位

0：本外設(shè)正常工作

1：對(duì)bxCAN進(jìn)行強(qiáng)行復(fù)位，復(fù)位后bxCAN進(jìn)入睡眠模式。此后硬件自動(dòng)對(duì)該位清0

Bit 7：時(shí)間觸發(fā)通信模式

0：禁止時(shí)間觸發(fā)通信模式

1：允許時(shí)間觸發(fā)通信模式

Bit 6：自動(dòng)離線管理

0：離線狀態(tài)的退出過(guò)程是，軟件對(duì)INRQ位進(jìn)行置1隨后清0后，一旦硬件檢測(cè)到128次11位連續(xù)的隱性位，則退出離線狀態(tài)

1：一旦硬件檢測(cè)到128次11位連續(xù)的隱性位，則自動(dòng)退出離線狀態(tài)

Bit 5：自動(dòng)喚醒模式

0：睡眠模式通過(guò)清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由軟件喚醒

1：睡眠模式通過(guò)檢測(cè)CAN報(bào)文，由硬件自動(dòng)喚醒。喚醒的同時(shí)，硬件自動(dòng)對(duì)SLEEP和SLAK位清0

Bit 4：禁止報(bào)文自動(dòng)重傳

0：按照CAN標(biāo)準(zhǔn)，CAN硬件在發(fā)送報(bào)文失敗時(shí)會(huì)一直自動(dòng)重傳直到發(fā)送成功

1：CAN報(bào)文只被發(fā)送1次，不管發(fā)送的結(jié)果如何

Bit 3：接收FIFO鎖定模式

0：在接收溢出時(shí)FIFO未被鎖定，當(dāng)接收FIFO的報(bào)文未被讀出，下一個(gè)收到的報(bào)文會(huì)覆蓋原有的報(bào)文

1：在接收溢出時(shí)FIFO被鎖定，當(dāng)接收FIFO的報(bào)文未被讀出，下一個(gè)收到的報(bào)文會(huì)被丟棄

Bit 2：發(fā)送FIFO優(yōu)先級(jí)

0：優(yōu)先級(jí)由報(bào)文的標(biāo)識(shí)符來(lái)決定

1：優(yōu)先級(jí)由發(fā)送請(qǐng)求的順序來(lái)決定

Bit 1：睡眠模式請(qǐng)求（在復(fù)位后該位被置1）

1：可以請(qǐng)求CAN進(jìn)入睡眠模式，一旦當(dāng)前的CAN活動(dòng)結(jié)束，CAN就進(jìn)入睡眠

0：使CAN退出睡眠模式

Bit 0：初始化請(qǐng)求

0：當(dāng)CAN在接收引腳檢測(cè)到連續(xù)的11個(gè)隱性位后，CAN就達(dá)到同步，并為接收和發(fā)送數(shù)據(jù)作好準(zhǔn)備了。為此，硬件相應(yīng)地對(duì)INAK位清0

1：一旦當(dāng)前的CAN活動(dòng)結(jié)束，CAN就進(jìn)入初始化模式。相應(yīng)地，硬件對(duì)INAK位置1

18.2.2 CAN主狀態(tài)寄存器：CAN_MSR

Bit 11：CAN接收電平，該位反映CAN接收引腳的實(shí)際電平

Bit 10：上次采樣值，CAN接收引腳的上次采樣值（對(duì)應(yīng)于當(dāng)前接收位的值）

Bit 9：接收模式，該位為1表示CAN當(dāng)前為接收器

Bit 8：發(fā)送模式，該位為1表示CAN當(dāng)前為發(fā)送器

Bit 4：睡眠確認(rèn)中斷，當(dāng)SLKIE=1，一旦CAN進(jìn)入睡眠模式硬件就對(duì)該位置1，緊接著相應(yīng)的中斷被觸發(fā)軟件可對(duì)該位清0，當(dāng)SLAK位被清0時(shí)硬件也對(duì)該位清0

Bit 3：?jiǎn)拘阎袛鄴焯?hào)，當(dāng)CAN處于睡眠狀態(tài)，一旦檢測(cè)到幀起始位，硬件就置該位為1

Bit 2：出錯(cuò)中斷掛號(hào)，當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，CAN_ESR寄存器的某位被置1，如果CAN_IER寄存器的相應(yīng)中斷使能位也被置1時(shí)，則硬件對(duì)該位置1

Bit 1：睡眠模式確認(rèn)

0：CAN退出睡眠模式

1：CAN模塊正處于睡眠模式

Bit 0：初始化確認(rèn)

0：CAN退出初始化模式時(shí)

1：CAN模塊正處于初始化模式

18.2.3 CAN位時(shí)序寄存器：CAN_BTR

Bit 31：靜默模式（用于調(diào)試）

0：正常狀態(tài)

1：靜默模式

Bit 30：環(huán)回模式（用于調(diào)試）

0：禁止環(huán)回模式

1：允許環(huán)回模式

Bit 25~Bit 24：重新同步跳躍寬度，該位域定義了CAN硬件在每位中可以延長(zhǎng)或縮短多少個(gè)時(shí)間單元的上限，t RJW =t CAN ×(SJW[1:0]+1)

Bit 22~Bit 20：時(shí)間段2，該位域定義了時(shí)間段2占用了多少個(gè)時(shí)間單元，t BS2 =t CAN ×(TS2[2:0]+1)

Bit 19~Bit 16：時(shí)間段1，該位域定義了時(shí)間段1占用了多少個(gè)時(shí)間單元，t BS1 =t CAN ×(TS1[3:0]+1)

Bit 9Bit 0：波特率分頻器，該位域定義了時(shí)間單元tq的時(shí)間長(zhǎng)度，t q =(BRP[9:0]+1)×tPCLK~

18.2.4 CAN發(fā)送狀態(tài)寄存器：CAN_TSR

Bit 31，Bit30，Bit 29：郵箱x最低優(yōu)先級(jí)標(biāo)志

當(dāng)多個(gè)郵箱在等待發(fā)送報(bào)文，且郵箱x的優(yōu)先級(jí)最低時(shí)，硬件對(duì)該位置1

Bit 28，Bit 27，Bit 26：發(fā)送郵箱x空

Bit 25~Bit 24：郵箱號(hào)

當(dāng)有至少1個(gè)發(fā)送郵箱為空時(shí)，表示下一個(gè)空的發(fā)送郵箱號(hào)。

當(dāng)所有的發(fā)送郵箱都為空時(shí)，表示優(yōu)先級(jí)最低的那個(gè)發(fā)送郵箱號(hào)

Bit 23，Bit 15，Bit 7：郵箱x終止發(fā)送

Bit 19，Bit 11，Bit 3：郵箱x發(fā)送失敗

Bit 18，Bit 10，Bit 2：郵箱x仲裁丟失

Bit 17，Bit 9，Bit 1：郵箱x發(fā)送成功

Bit 16，Bit 8，Bit 0：郵箱x請(qǐng)求完成

18.2.5 CAN接收FIFOx寄存器：CAN_RFxR

Bit 5：釋放接收FIFO，輸出郵箱軟件通過(guò)對(duì)該位置1來(lái)釋放接收FIFO的輸出郵箱。如果接收FIFO為空，那么對(duì)該位置1沒(méi)有任何效果，即只有當(dāng)FIFO中有報(bào)文時(shí)對(duì)該位置1才有意義。如果FIFO中有2個(gè)以上的報(bào)文，由于FIFO的特點(diǎn)，軟件需要釋放輸出郵箱才能訪問(wèn)第2個(gè)報(bào)文，當(dāng)輸出郵箱被釋放時(shí)，硬件對(duì)該位清0

Bit 4：FIFO溢出，當(dāng)FIFO0已滿(mǎn)，又收到新的報(bào)文且報(bào)文符合過(guò)濾條件，硬件對(duì)該位置1，該位由軟件清0

Bit 3：FIFO滿(mǎn)，當(dāng)FIFO0中有3個(gè)報(bào)文時(shí)，硬件對(duì)該位置1，該位由軟件清0

Bit 1~Bit 0：FIFO報(bào)文數(shù)目，表示當(dāng)前接收FIFO0中存放的報(bào)文數(shù)目

每當(dāng)1個(gè)新的報(bào)文被存入接收FIFO0，硬件就對(duì)FMP0加1

每當(dāng)軟件對(duì)RFOM位寫(xiě)1來(lái)釋放輸出郵箱，F(xiàn)MP就被減1，直到其為0

18.2.6 CAN過(guò)濾器主控寄存器：CAN_FMR

Bit 0：過(guò)濾器初始化模式

0：過(guò)濾器組工作在正常模式

1：過(guò)濾器組工作在初始化模式

18.2.7 CAN過(guò)濾器模式寄存器：CAN_FM1R

Bit 29~Bit 0：過(guò)濾器模式

0：過(guò)濾器組x的2個(gè)32位寄存器工作在標(biāo)識(shí)符屏蔽位模式

1：過(guò)濾器組x的2個(gè)32位寄存器工作在標(biāo)識(shí)符列表模式

18.2.8 CAN過(guò)濾器位寬寄存器：CAN_FS1R

Bit 29~Bit 0：過(guò)濾器位寬設(shè)置

0：過(guò)濾器位寬為2個(gè)16位

1：過(guò)濾器位寬為單個(gè)32位