23.2 uCos-II移植

我們將下載好的uCOS-II的源代碼解壓出來如下圖所示。

23.2.1 在工程中添加相應的文件

（1）在工程目錄下建立UCOSII文件夾，并在該文件夾內新建三個文件夾CONFIG，CORE和PORT

（2）將除了os_cfg_r.h和os_dbg_r.c這兩個文件以外的所有文件全部復制到CORE文件夾下

（3）在CONFIG文件夾中新建includes.h文件和os_cfg.h文件

（4）在PORT文件夾中新建os_cpu.h，os_cpu_a.asm，os_cpu_c.c這3個文件

（5）在工程中添加這三個目錄下的文件，如下圖所示。

注：不要把ucos-ii.c文件添加到UCOS-CORE分組中，否則會提示有重復定義錯誤。

23.2.2 文件修改

我們編譯工程后可以發現報了11個錯誤，但都是同一個錯誤，如下圖所示。

我們在移植的時候并沒有發現這個文件，那是因為我們并沒有用到這個文件，這個文件是在ucos-ii.h文件中引用的，我們跳轉到這個文件將其屏蔽掉。

注 ：我們可以發現在修改的時候，文件雖然可以打開，但是修改不了，這是因為我們下載的源碼都被設置成了只讀模式，在工程中只讀文件會有一個鑰匙的標志，這就需要我們將文件的只讀屬性去掉即可。

去掉只讀屬性之后，我們會發現項目中的文件上鑰匙標志消失了，如下圖所示。

此時，我們就可以對文件內容進行修改了。打開ucos_ii.h文件，屏蔽44行的文件引用，如下圖所示。

此時會發現報更多的錯誤，此時我們進行新建文件的修改。

（1）os_cpu_a.asm文件詳解

①這部分代碼主要用于定義外部變量，IMPORT表示這是一個外部變量，不是在本程序內定義的，EXPORT則表示這些函數位于該文件內，供其他文件調用，類似于C語言中的extern關鍵字。

IMPORT  OSRunning
  IMPORT  OSPrioCur
  IMPORT  OSPrioHighRdy
  IMPORT  OSTCBCur
  IMPORT  OSTCBHighRdy
  IMPORT  OSIntNesting
  IMPORT  OSIntExit
  IMPORT  OSTaskSwHook


  EXPORT  OSStartHighRdy
  EXPORT  OSCtxSw
  EXPORT  OSIntCtxSw
  EXPORT  OS_CPU_SR_Save
  EXPORT  OS_CPU_SR_Restore
  EXPORT  PendSV_Handler

②EQU和C語言中的define關鍵字一樣，用于宏定義，定義了一些寄存器的地址

NVIC_INT_CTRL    EQU    0xE000ED04      ;中斷控制寄存器
NVIC_SYSPRI2    EQU    0xE000ED20      ;系統優先級寄存器
NVIC_PENDSV_PRI  EQU    0xFFFF0000      ;PendSV中斷和系統節拍中斷
NVIC_PENDSVSET    EQU    0x10000000      ;觸發軟件中斷的值
  PRESERVE8


  AREA    |.text|, CODE, READONLY
  THUMB

③OS_CPU_SR_Save和OS_CPU_SR_Restore是用于開關中斷的匯編函數，通過給PRIMASK寫1來關閉中斷，寫0來開啟中斷，這里也可以使用CPS指令來快速開關中斷

OS_CPU_SR_Save
  MRS    R0, PRIMASK            ;讀取PRIMASK到R0,R0為返回值 
  CPSID  I                ;PRIMASK=1,關中斷(NMI和硬件FAULT可以響應)
  BX    LR                ;返回


OS_CPU_SR_Restore
  MSR    PRIMASK, R0            ;讀取R0到PRIMASK中,R0為參數
  BX    LR                ;返回

④OSStartHighRdy是由OSStart()調用，用來開啟多任務，如果多任務開啟失敗就會進入OSStartHang函數中

OSStartHighRdy
  LDR     R4, =NVIC_SYSPRI2        ;設置PendSV優先級
  LDR     R5, =NVIC_PENDSV_PRI
  STR     R5, [R4]
  MOV     R4, #0              ;設置PSP=0
  MSR     PSP, R4
  LDR     R4, =OSRunning          ;設置OSRunning=1
  MOV     R5, #1
  STRB    R5, [R4]
  ;切換到最高優先級的任務
  LDR     R4, =NVIC_INT_CTRL        ;R4=NVIC_INT_CTRL
  LDR     R5, =NVIC_PENDSVSET      ;R5=NVIC_PENDSVSET
  STR     R5, [R4]
  CPSIE   I                ;開啟所有中斷
OSStartHang
  B       OSStartHang            ;死循環