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⑤這兩個函數都用于任務切換，它們的本質都是觸發PendSV中斷，具體切換過程在PendSV的中斷函數中進行，其中OSCtxSw是任務級切換，OSIntCtxSw是中斷級切換，是從中斷退出時切換到一個任務中，從中斷切換到任務的過程中，CPU的寄存器入棧工作已經完成。

OSCtxSw
  PUSH    {R4, R5}
  LDR     R4, =NVIC_INT_CTRL        ;觸發PendSV異常
  LDR     R5, =NVIC_PENDSVSET
  STR     R5, [R4]              ;向NVIC_INT_CTRL寫入NVIC_PENDSVSET觸發PendSV中斷
  POP     {R4, R5}
  BX      LR
OSIntCtxSw
  PUSH    {R4, R5}
  LDR     R4, =NVIC_INT_CTRL        ;觸發PendSV異常
  LDR     R5, =NVIC_PENDSVSET
  STR     R5, [R4]              ;向NVIC_INT_CTRL寫入NVIC_PENDSVSET觸發PendSV中斷
  POP     {R4, R5}
  BX      LR
  NOP

⑥這部分代碼才是真正的任務切換函數，通過觸發PendSV中斷來進入該函數內進行任務切換

PendSV_Handler
  CPSID  I                                ;任務切換過程中必須關閉所有中斷
  MRS    R0, PSP                          ;如果在用PSP堆棧,則可以忽略保存寄存器
  CBZ    R0, PendSV_Handler_Nosave    ;如果PSP為0就轉移到PendSV_Handler_Nosave


  SUBS    R0, R0, #0x20                                        ;R0-=20H
  STM     R0, {R4-R11}


  LDR     R1, =OSTCBCur
  LDR     R1, [R1]
  STR     R0, [R1]


PendSV_Handler_Nosave
    PUSH    {R14}              ;保存R14的值
    LDR     R0, =OSTaskSwHook        ;調用OSTaskSwHook()
    BLX     R0
    POP     {R14}


    LDR     R0, =OSPrioCur
    LDR     R1, =OSPrioHighRdy
    LDRB    R2, [R1]
    STRB    R2, [R0]


    LDR     R0, =OSTCBCur
    LDR     R1, =OSTCBHighRdy
    LDR     R2, [R1]
    STR     R2, [R0]


    LDR     R0, [R2]              ;R0作為新任務的SP
    LDM     R0, {R4-R11}            ;從堆棧中恢復R4-R11
    ADDS    R0, R0, #0x20
    MSR     PSP, R0              ;用新任務的SP加載PSP
    ORR     LR, LR, #0x04          ;確保LR的bit2為1,返回后使用進程堆棧
    CPSIE   I                ;開啟所有中斷
    BX      LR                ;中斷返回


  end

（2）os_cpu.h文件詳解

①這部分主要用于定義一些數據類型，其中重點關注OS_STK這個數據類型，我們在定義任務堆棧的時候就是該類型數據，這是一個32位的數據類型，按字節算的話實際堆棧大小是我們定義的4倍。

typedef unsigned char  BOOLEAN;
typedef unsigned char  INT8U;
typedef signed   char  INT8S;
typedef unsigned short INT16U;
typedef signed   short INT16S;
typedef unsigned int   INT32U;
typedef signed   int   INT32S;
typedef float          FP32;
typedef double         FP64;


typedef unsigned int   OS_STK;
typedef unsigned int   OS_CPU_SR;

②這部分代碼定義了堆棧的增長方向，任務機切換的宏定義OS_TASK_SW，如果OS_CRITICAL_METHOD被定義為3的話那么進出臨界段的宏定義分別為OS_ENTER_CRITICAL和OS_EXIT_CRITICAL，這兩個函數都是用匯編語言編寫的

//OS_CRITICAL_METHOD = 1 :直接使用處理器的開關中斷指令來實現宏 
//OS_CRITICAL_METHOD = 2 :利用堆棧保存和恢復CPU的狀態 
//OS_CRITICAL_METHOD = 3 :利用編譯器擴展功能獲得程序狀態字，保存在局部變量cpu_sr


#define  OS_CRITICAL_METHOD   3     //進入臨界段的方法


#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
#define  OS_ENTER_CRITICAL()  {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();}
#define  OS_EXIT_CRITICAL()   {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}
#endif


void       OSCtxSw(void);
void       OSIntCtxSw(void);
void       OSStartHighRdy(void);
void       OSPendSV(void);


#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u
OS_CPU_SR  OS_CPU_SR_Save(void);
void OS_CPU_SR_Restore(OS_CPU_SR cpu_sr);
#endif
OS_CPU_EXT INT32U OSInterrputSum;

（3）sys.h文件修改

添加關于條件編譯的定義，在文件中添加以下代碼即可。

#define SYSTEM_SUPPORT_OS 1

當宏定義為1的時候，編譯器在編譯的時候會只編譯滿足條件的代碼，當為0時，這部分代碼不會被編譯。

（4）delay.c文件修改

①添加Sys_Tick中斷服務函數與函數定義

#include "includes.h"
//支持UCOSII
#ifdef  OS_CRITICAL_METHOD
#define delay_osrunning    OSRunning              //OS是否運行標記,0,不運行;1,在運行
#define delay_ostickspersec  OS_TICKS_PER_SEC            //OS時鐘節拍,即每秒調度次數
#define delay_osintnesting  OSIntNesting                //中斷嵌套級別,即中斷嵌套次數
#endif
//systick中斷服務函數,使用OS時用到
void SysTick_Handler()
{
  //OS開始跑了,才執行正常的調度處理
  if( delay_osrunning==1 )
  {
    OSIntEnter() ;                        //進入中斷
    OSTimeTick() ;                      //調用ucos的時鐘服務程序
    OSIntExit() ;                        //觸發任務切換軟中斷
  }
}

②時鐘初始化函數修改

void SysTick_Init( u8 SYSCLK )
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
  u32 reload;
#endif
   SysTick->CTRL &= ~( 1<<2 ) ;                  //SYSTICK使用外部時鐘源
  fac_us = SYSCLK/8 ;                      //fac_us都需要使用
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
  reload = SYSCLK/8 ;                      //每秒鐘的計數次數,單位為K     
  reload *= 1000000/delay_ostickspersec ;              //根據delay_ostickspersec設定溢出時間
  fac_ms = 1000/delay_ostickspersec ;                //代表OS可以延時的最少單位
  SysTick->CTRL |= 1<<1 ;                    //開啟SYSTICK中斷
  SysTick->LOAD = reload ;                    //每1/delay_ostickspersec秒中斷一次
  SysTick->CTRL |= 1<<0 ;                    //開啟SYSTICK
#else
  fac_ms = ( u16 )fac_us*1000 ;                  //代表每個ms需要的systick時鐘數
#endif
}