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KUKA SafeRobot CRR模式介紹

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 2023-02-23 10:30 ? 次閱讀

SafeRobot CRR模式(安全機器人收回)

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如果機器人違反了監控功能并被安全控制器停止,則只能在 CRR 模式下將其移出違反區域。CRR 模式下的運動速度對應于安全配置中定義的 T1 模式下安全降低的笛卡爾速度。

在 CRR 模式下,機器人可以移動到任意位置。

如果它通過其他監控限制,則不會觸發停止。速度監控功能在 CRR 模式下保持激活狀態。

KUKA _SafeRobot->SafeOperation檢查參考.

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調整參考用于檢查機器人的當前位置和附加軸是否與r參考位置一致。

當使用Modulo 360°調整參考值時,即考慮到無限旋轉的軸,即 h。參考位置始終相對于圓。

如果當前位置和參考位置之間的偏差太大,則調整參考失敗。機器人以安全停止1停止,并且只能在操作模式T1下移動。如果調整參考成功,則可以使用安全控制器對機器人進行安全監控。

只要未進行調整參考,就不會驗證要監視的位置。建議盡快進行調整參考。

安全專員必須通過風險評估來確定特定系統是否需要其他安全措施,例如: B.不進行調整參照時的參照停止。

必須將要安全監控的每個軸分配給一個參考組。機器人軸始終分配給參考組1.可以將其他軸分配給其他參考組,也可以分配給參考組1

對于調整參考,參考組的所有軸都必須在參考位置,以阻尼參考按鈕。如果參考組的所有軸均未參與阻尼參考按鈕,則無法檢查軸的位置。

以下事件要求調整引用:

1.機器人控制重新啟動(內部要求)

2.機器人已重新調整(內部要求)

3.I / O驅動程序已重新配置(內部請求)

4.外部輸入$ MASTERINGTEST_REQ_EXT,例如 B.來自安全PLC(外部要求)

機器人控件啟動后,無需調整基準即可將機器人移動2小時。監視時間結束后,機器人將以安全停止1停止,安全控制器將發出以下消息:確認:調整參考時間間隔已到期。

調整引用可以通過以下方式啟動:

自動地

為此,將“調整參考”序列集成到應用程序中,以便循環調用它。如果請求調整參考,程序將檢測到它并開始調整參考。

手動地

為此,請手動啟動“調整參考”序列。如果請求調整參考,程序將識別出該信息并啟動調整參考。

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Referenzgruppe參考組

必須將要安全監控的每個軸分配給一個參考組。機器人軸始終分配給參考組1。可以將其他軸分配給其他參考組,也可以分配給參考組1 。

1:機器人軸

1…3:附加軸 默認值:1

--------------

Referenzposition參考位置

參考位置的軸特定坐標

為了監視調整,為特定的直角坐標參考位置定義了機器人軸的軸角。在進行調整參考的情況下,機器人將逼近直角坐標參考位置,并將實際位置與軸的目標位置進行比較。

旋轉軸:-360°…+ 360°

默認值:45°

線性軸:-30 000 mm…+30 000 mm

默認值:1,000毫米

-----------------

Aktuelle Position 當前位置

軸特定的實際位置(僅顯示)

?紅色:參考位置太靠近調整位置,因此不允許

?綠色:允許的參考位置

---------------

Justageposition調整位置

調節位置的軸角在機床數據中定義。(僅顯示)






審核編輯:劉清

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原文標題:KUKA _SafeRobot 檢查參考點請求V

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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