SafeRobot CRR模式（安全機器人收回）

如果機器人違反了監控功能并被安全控制器停止，則只能在 CRR 模式下將其移出違反區域。CRR 模式下的運動速度對應于安全配置中定義的 T1 模式下安全降低的笛卡爾速度。

在 CRR 模式下，機器人可以移動到任意位置。

如果它通過其他監控限制，則不會觸發停止。速度監控功能在 CRR 模式下保持激活狀態。

KUKA _SafeRobot->SafeOperation檢查參考.

參考點組（參照組）

選擇參考點位置

選擇標準 參考點位置必須根據以下標準進行選擇：

? 參考點開關的位置和觸發板不會妨礙機器人的工作。

? 軸在參考點位置處不得彼此位于奇點內。

? 參考點開關的兩個接近開關表面在參考點位置處由觸發面觸發（觸發板或工具）。

? 同一個參考點組中的所有軸位于參考點位置，以便觸發參考點開關。

? 機器人軸在參考點位置處距零點標定位置至少有 ±5°（旋轉軸）或±15 mm（線性軸）。

? 參考點開關的位置位于機器人運動范圍內。

2.安裝參考點開關和觸發板。

3.連接參考點開關。

連接參考點開關連接導線：X42 插入機器人控制系統，XS Ref 插入參考點開關。

或者和PLC相連接,通過PLC與機器人通訊的安全點反饋給機器人."JR"零點復歸（參考點開關的輸入端）.

4.配置用于零點復歸測試外部要求的輸入信號$MASTERINGTEST_REQ_EXT。

該信號已在目錄 KRC:ROBOTER KRCSTEUMADA 下的文件$machine.dat 中進行了聲明且必須分配給一個合適的輸入端。

默認設置下，信號位于 $IN[1026]。

5. 在文件“masref_user.dat”和安全配置中配置待檢查的參考點組。

6. 在程序“masref_user.src”中示教零點復歸測試位置。必須在程序“masref_user.src”和安全配置中示教參考點位置。

7. 僅在參考點開關被工具的鐵磁體部分觸發時或在更換工具之后：檢查參考點位置的準確度。

8. 如果應自動啟動零點復歸測試：將程序“masref_main.src”以適當的形式接入應用程序，使其可作為子程序循環調用。

9. 如果應手動啟動零點復歸測試：手動啟動程序“masref_main.src”。

參考位置必須符合以下標準：

距母版位置至少+/-5°

軸不能處于奇點的相對位置

不得妨礙程序執行

必須啟動兩個接近開關表面（最大距離2mm）

調整參考用于檢查機器人的當前位置和附加軸是否與r參考位置一致。

當使用Modulo 360°調整參考值時，即考慮到無限旋轉的軸，即 h。參考位置始終相對于圓。

如果當前位置和參考位置之間的偏差太大，則調整參考失敗。機器人以安全停止1停止，并且只能在操作模式T1下移動。如果調整參考成功，則可以使用安全控制器對機器人進行安全監控。

只要未進行調整參考，就不會驗證要監視的位置。建議盡快進行調整參考。

安全專員必須通過風險評估來確定特定系統是否需要其他安全措施，例如： B.不進行調整參照時的參照停止。

必須將要安全監控的每個軸分配給一個參考組。機器人軸始終分配給參考組1.可以將其他軸分配給其他參考組，也可以分配給參考組1

對于調整參考，參考組的所有軸都必須在參考位置，以阻尼參考按鈕。如果參考組的所有軸均未參與阻尼參考按鈕，則無法檢查軸的位置。

以下事件要求調整引用：

1.機器人控制重新啟動（內部要求）

2.機器人已重新調整（內部要求）

審核編輯：劉清