DIY Raspberry Pi 無人機：機械構造–第一部分（續）
第10步：將ESC安裝到機臂上
現在，機架的核心已經成型，我們可以開始將各個部件安裝到機臂上了。您可以用扎帶將每個ESC固定在機臂的下方，如下圖所示。
圖16：用軋帶固定在機架機臂上的ESC
第11步：用螺栓電機安裝到機臂上
請將電機安裝到每個機臂的末端，電機的旋轉方向如下圖所示。電機的旋轉方向位于電機側面。比如，請在左后方安裝一個逆時針電機，在左前方安裝一個順時針電機。
圖17：NAZA的電機編號定義 / ?kenstone6.net
第12步：將電機引線連至ESC
圖18：三根電機線已連至ESC
請將每個電機的三根引線連至相鄰ESC正面的三個孔中。此時，導線的連接順序無所謂。（如有必要，我們將在第2部分中更正線序）。
NAZA-M Lite附帶的這個小模塊集成了LED指示燈（比如電池電量低警告、良好的GPS鎖定指示）以及連接PC的USB接口。LED模塊如下圖所示。將長導線的一端連接到NAZA-M Lite背面標有“LED”的插槽中。我們會在本教程的第2部分用該USB接口配置飛行控制器。我用熱熔膠將該模塊粘在了左后機臂的側面。
圖19：后機臂上的NAZA-M Lite LED指示模塊
第14步：安裝GPS
NAZA-M Lite附帶的GPS有一個安裝桿。將GPS安裝在這個安裝桿上可以增加電機和ESC與GPS之間的距離，從而減少電磁干擾的可能。GPS桿分為三部分：底座，有四根腿；一根細長桿（緊密連接底座和頂部，連接處有膠水）；用來安裝GPS的平坦頂部。我把GPS安裝桿安裝在機架的右后端。GPS線末端的接頭與LED模塊的接頭相同。請將GPS線連至相鄰LED模塊的“EXP”插槽中。
圖20：安裝在機架頂部的GPS
第15步：安裝Raspberry Pi
圖21：安裝在機架底部的Raspberry Pi
我發現安裝Raspberry Pi最方便的地方是在支腿與機架連接處之間的底板上（請參見上圖）。請將GPIO引腳的方向朝下，并讓USB端口對著電池接頭。Raspberry Pi無法與底板平坦接觸，因此不能用雙面膠粘貼。我用熱熔膠將四個角固定在支腿上。
第16步：安裝穩壓器
我們處理四軸飛行器的底部時，可以將穩壓器粘在其導線焊接處正下方的底板上。
圖22：兩個白色支腿之間的黑色矩形穩壓器
第17步：安裝Raspberry Pi相機
由于Raspberry Pi相機的目的是提供四軸飛行器飛行前方的實時視圖，因此應將其安裝在四軸飛行器的前部。我用熱熔膠將一小塊紙板粘到兩個機臂之間的機架前部，然后再將Raspberry Pi相機粘到紙板上（請參見下圖；我的相機帶有廣角鏡頭，因此您的相機看起來可能略有不同）。
圖23：圖的上半部分是獲取四軸飛行器第一人稱視角（FPV）影像的Raspberry Pi相機。圖的下半部分是我們即將安裝的萬向節的頂部。
您的Raspberry Pi相機應該已經自帶一根排線。排線的另一端必須連接到四軸飛行器底部的Raspberry Pi。首先將排線滑過紙板的后方，并穿過正下方的孔；然后稍微彎曲排線，讓線上的裸露金屬朝向USB端口的相反方向。
圖24：相機與Raspberry Pi的連接
要將排線連至Raspberry Pi，請輕輕拉開標有CAMERA的黑色接頭（HDMI端口和音頻輸出/復合視頻輸出端口之間）上的白色蓋子。請用力插入排線，以確保線纜均勻插入。抓緊排線，同時用我們先前打開的白色蓋子將排線鎖定在適當位置。
第18步：用穩壓器為飛行控制器和Raspberry Pi供電
圖25：穩壓器的棕色和紅色導線焊接到Micro USB線的正極和負極導線
我們之前安裝的穩壓器可提供5V輸出，很方便地為飛行控制器供電。我們也可以利用該5V電源為Raspberry Pi供電。為此，我切開來自穩壓器的PWM信號線的紅色和棕色線，分別將它們焊接到Micro USB線的正極（紅色）和負極（黑色/棕色）。請務必將PWM信號線的末端也焊接到該新線束上！否則，您將無法為飛行控制器供電。然后只需將Micro USB數據線插入Raspberry Pi即可為其供電。
要為飛行控制器供電，請將穩壓器的PWM信號線連至飛行控制器背面的X3插槽。
第19步：安裝防抖萬向節
圖26：安裝橡膠球后的萬向節側視圖
萬向節通過六個防抖橡膠球連接到四軸飛行器的機架上，這些橡膠球是抵消相機抖動和旋轉運動的第一道屏障。要安裝橡膠球，您必須先將其裝入萬向節下部的小孔中，然后將球的頂部裝入萬向節的頂板中。為了防止萬向節在飛行中脫落（比如防抖球碰巧損壞），我在萬向節兩側中間的球孔內各綁了一根軋帶。這一步完成后，機架的樣子應與上圖類似。
第20步：用螺栓將萬向節固定到機架的前部延伸部分
圖27：已安裝螺栓的萬向節頂視圖
為了減少在快速轉彎時四軸飛行器的支腿進入拍攝畫面的可能性，我決定用螺栓將萬向節固定到機架的前部延伸部分（如果將萬向節安裝在機架中心下方的話，那么支腿更容易出現在拍攝畫面中）。為此，我將M3螺栓的頭部（您也可以使用M4的螺母和螺栓，但是需要將兩個后孔的尺寸稍微擴大一點）插入萬向節頂板的兩個孔內，將另外兩個M3螺栓插入寬闊開口的右下角（請參閱上文螺栓的放置位置；請注意，小箭頭方向表示萬向節的前方）。
然后，我在每個螺栓上安裝螺母并擰緊，將其固定在萬向節上。要將萬向節固定到機架上，我將螺栓滑入機架前部延伸部分的兩排開口中，并用螺母將其固定（有關將萬向節用螺栓固定到機身前部的外觀，請參見下文）。
圖28：Raspberry Pi相機和萬向節前視圖
第21步：制作一根單獨的電池接頭延長線，并將其焊到萬向節電源線上
為了讓FeiYu Tech Mini 3D萬向節正常工作，必須將其連至電池。我特意制作了一根電池接頭延長線，同時剪掉了萬向節電源線上的JST接頭，然后將電源線焊接到延長線上。該延長線由一個公T型頭、一個母T型頭和焊在中間的萬向節電源線組成。使用延長線之后，我們不必將萬向節電源直接焊接到配電板上。這樣，運輸時可以從機架上卸下萬向節，或者可以實現沒有萬向節情況下的飛行可能。
圖29：萬向節導線（上面的紅色和黑色細線）焊接到延長線上的方式
第22步：將相機安裝在萬向節上
圖30：安裝在萬向節上的Xiaomi Yi相機
此項目中使用的Xiaomi Yi相機比該萬向節設計配套的GoPro稍大。但是，如果您先擰入支架的底部螺栓，然后再擰緊頂部，Xiaomi Yi相機仍然可以正常安裝，無需對萬向節進行任何修改。
第23步：將手機支架安裝到發射器上
圖31：安裝在發射器背面的手機支架
具體手機支架的安裝步驟可能會有所不同，對于我的手機支架，我只是用了一塊比支架吸盤稍大的帶有雙面膠的圓盤。我首先用雙面膠帶將該圓盤牢固地粘在發射器的背面。然后，將吸盤也就是手機支架固定到發射器上。將支架的金屬板（手機支架自帶）粘到手機外殼上之后，請掰彎支架的柔性機械臂，以便在正常握住發射器的情況下可以看到手機屏幕。手機支架的側視圖請參見上圖。
手機支架末端的磁鐵通過上述金屬板將手機固定在支架上。
第24步：安裝發射器電池
只需取下發射器的電池蓋，然后將AA電池安裝在電池盒中即可。然后，請根據兩個引腳附近印制的極性（如下圖所示，發射器的電池槽內部視角）將電池盒的小接頭插入發射器。
圖32：發射器的電池連接器
圖33四軸飛行器的側視圖
圖34：四軸飛行器的底視圖（照片中沒有Raspberry Pi）
恭喜！您剛剛完成了航拍四軸飛行器的組裝。然而，該四軸飛行器目前無法正常飛行。在第2部分和第3部分中，我們將描述如何配置四軸飛行器的軟件、學習如何飛行并進行一些飛行測試。我們會在下個月完成該項目的下一階段。敬請期待！
工商網監
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