4.1 SysTick概述
Cortex-M3內核的處理器,內部包含了一個SysTick定時器,SysTick是一個24位的倒計數定時器,當計數到0時,將從ReLoad寄存器中自動重裝載定時初值,開始新一輪計數。只要不把它在SysTick控制及狀態寄存器中的使能位清除,就永不停息。
SysTick定時器能產生中斷,CM3為它專門開出一個異常類型,并且在向量表中有它的一席之地。它使操作系統和其它系統軟件在CM3器件間的移植變得簡單多了,因為在所有CM3產品間對其處理都是相同的。
我們在程序中使用SysTick時鐘來作為延時函數,這樣就不會占用定時器資源,SysTick時鐘是一個直接掛載在AHB總線上的一個定時器,輸入的時鐘頻率直接就是AHB總線上的時鐘頻率,使用SysTick定時器進行延時,可以精確的設置延時時間,與之前51單片機的for循環累加的精度是完全不一樣的。
4.2 相關寄存器
4.2.1 控制及狀態寄存器CTRL
31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
- | flag | ||||||||||||||
15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
- | CLK | IRQ | EN |
Bit 16:計數狀態(只讀)
0:該位數據已經被讀走
1:上次讀取到該位的數據后,計數值達到了0
Bit 2:時鐘源選擇
0:外部時鐘源
1:內核時鐘
Bit 1:中斷標志位
0:計數到0不產生中斷
1:計數到0產生SysTick中斷
Bit 0:定時器使能位
0:關閉定時器
1:開啟定時器
4.2.2 重裝載數值寄存器LOAD
31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
- | ReLoad[7:0] | ||||||||||||||
15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
ReLoad[15:0] |
ReLoad[23:0]:當計數到0后,該寄存器的數據自動更新到VAL中。
4.2.3 當前數值寄存器VAL
31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
- | VAL[7:0] | ||||||||||||||
15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
VAL[15:0] |
VAL[23:0]:讀取時返回當前倒計數的值,寫它:清零,同時還會清除在SysTick控制及狀態寄存器中的flag標志。
4.2.4 校準值寄存器CALIB
31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
REF | flag | - | TENMS[7:0] | ||||||||||||
15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
TENMS[15:0] |
Bit 31:外部參考時鐘可用標志
0:外部參考時鐘可用
1:外部參考時鐘不可用
Bit 30:校準值10ms標志
0:校準是準確的10ms
1:校準不是準確的10ms
Bit 23~Bit 0:10ms的時間內倒計數的格數。若該值讀回零,則表示無法使用校準功能
4.3 SysTick驅動函數
4.3.1 創建目錄
(1)在SYSTEM目錄下創建delay文件夾,并創建delay.c和delay.h文件。如下圖所示。
(2)將delay.c添加進工程,delay.h添加進程序。
(3)在delay.h文件中輸入如下內容。
(4)底層寄存器文件添加寄存器組
(5)底層寄存器文件添加基礎地址
4.3.2 初始化
這里首先選擇外部時鐘源,由于系統時鐘72MHz,并且SYSTICK時鐘固定位系統時鐘的1/8,所以1us的計數脈沖實際是72/8,也就是9個脈沖才是1us,這個1us的脈沖數就是基礎時鐘。
4.3.3 us級別延時函數
4.3.4 ms級別延時函數
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