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雙輪差速底盤(pán)三灰度循跡功能的實(shí)現(xiàn)

jf_72402704 ? 來(lái)源:jf_72402704 ? 作者:jf_72402704 ? 2023-03-03 17:29 ? 次閱讀

1. 功能說(shuō)明

在小型雙輪差速底盤(pán)樣機(jī)前方安裝3個(gè) 灰度傳感器 ,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人沿下圖所指定的跑道路線(xiàn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的效果。

poYBAGQBvfyAEcV-AAATpD7bDQg052.png

2. 使用樣機(jī)

本實(shí)驗(yàn)使用的樣機(jī)為R023樣機(jī)。

pYYBAGQBvf2ACOsLAABMKkngzEU959.jpg

3. 功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中,我們采用了以下硬件,請(qǐng)大家參考:

主控板 Basra(兼容Arduino Uno)
擴(kuò)展板 Bigfish2.1擴(kuò)展板
傳感器 灰度傳感器
電池 7.4V鋰電池

電路連接說(shuō)明:

① 左輪直流電機(jī)連在D9,D10接口上;

② 右輪直流電機(jī)連在D5,D6接口上;

③ 3個(gè)灰度傳感器從左至右連接在A0,A4,A3端口上。

poYBAGQBvf2AC_LgAAB4ZkvEMVg088.jpg

3.2 編程框架

本實(shí)驗(yàn)的編程框架用到了有限狀態(tài)機(jī)。有限狀態(tài)機(jī)(Finite-state machine)簡(jiǎn)稱(chēng)FSM,表示有限個(gè)狀態(tài)以及在這些狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)移和動(dòng)作等行為的數(shù)學(xué)模型。它把復(fù)雜的控制邏輯分解成有限個(gè)穩(wěn)定狀態(tài),在每個(gè)狀態(tài)上判斷事件。由于有限狀態(tài)機(jī)有有限個(gè)狀態(tài),因此可以在實(shí)際中實(shí)現(xiàn)。有限狀態(tài)機(jī)可以廣泛的應(yīng)用于機(jī)器人多個(gè)傳感器觸發(fā)組合狀態(tài)的判斷,大大提高檢測(cè)效率。

狀態(tài)表

機(jī)器人的傳感器觸發(fā)一般用條件判斷來(lái)做。

這時(shí)機(jī)器人程序的一般思路是:

如果
機(jī)器人的某幾個(gè)傳感器觸發(fā)了;
機(jī)器人的某幾個(gè)電機(jī)做個(gè)什么事;
做多久;
如果
機(jī)器人的另外某幾個(gè)傳感器觸發(fā)了;
機(jī)器人的某幾個(gè)電機(jī)做個(gè)什么事;
做多久;

所以我們總是要用到大量的 if 語(yǔ)句,比如雙輪小車(chē)的某個(gè)功能:

如果
機(jī)器人的1號(hào)傳感器觸發(fā)了;
機(jī)器人的左側(cè)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn);
機(jī)器人的右側(cè)電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn);
持續(xù)5秒;
如果
機(jī)器人的2號(hào)傳感器觸發(fā)了;
機(jī)器人的左側(cè)電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn);
機(jī)器人的右側(cè)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn);
持續(xù)5秒;
否則
都不轉(zhuǎn)

用偽碼寫(xiě)出來(lái)就是:

if {   Sensor(端口a,觸發(fā));//傳感器觸發(fā)時(shí)此句為真,否則為假 }

{

    Motor(L,順);

    Motor(R,逆);

    Delay 5;

}

if {   Sensor(端口b,觸發(fā)); }

{

    Motor(L,逆);

    Motor(R,順);

    Delay 5;

}

else

{

    Motor(L,停);

    Motor(R,停);

}

在只有一個(gè)傳感器的情況下,我們假設(shè)這是個(gè)開(kāi)關(guān)量傳感器。那么我們可以得到一個(gè)狀態(tài)表格:

狀態(tài)序號(hào) 傳感器1
1 1
2 0

這個(gè)傳感器有兩個(gè)狀態(tài)。

而當(dāng)有兩個(gè)傳感器時(shí),則有四個(gè)狀態(tài)。

狀態(tài)序號(hào) 傳感器1 傳感器2
1 1 1
2 1 0
3 0 1
4 0 0

如果我們用 if 語(yǔ)句寫(xiě)這四個(gè)狀態(tài),就顯得比較長(zhǎng)。

狀態(tài)序號(hào) 傳感器1 傳感器2 偽碼
1 1 1 if
{
Sensor(1,1);
Sensor(2,1);
……
}
2 1 0 if
{
Sensor(1,1);
Sensor(2,0);
……
}
3 0 1 if
{
Sensor(1,0);
Sensor(2,1);
……
}
4 0 0 else
……

在編程的時(shí)候,狀態(tài)羅列的越全,機(jī)器人的bug就越少。但是隨著傳感器的增多,狀態(tài)數(shù)量按2的N次冪增加,大量的if語(yǔ)句使執(zhí)行效率變得很低,經(jīng)常出現(xiàn)識(shí)別不靈的情況。我們需要換一種高效寫(xiě)法。

多個(gè)確定數(shù)量的傳感器的觸發(fā)組合,符合有限狀態(tài)機(jī)的概念,有限狀態(tài)機(jī)一般是用Switch語(yǔ)句來(lái)實(shí)現(xiàn)。如:

switch(s)

{

case 1 : {動(dòng)作1;}break;

case 2 : {動(dòng)作2;}break;

case 3 : {動(dòng)作3;}break;

case 4 : Act_Stop();break;

default:;break;

}

不難發(fā)現(xiàn),這段語(yǔ)句實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵,就是識(shí)別出上頁(yè)表中的1、2、3、4,四個(gè)狀態(tài)序號(hào)。

那么問(wèn)題就來(lái)了:我們?nèi)绾巫寵C(jī)器人知道自己傳感器的觸發(fā)組合對(duì)應(yīng)于1、2、3、4的哪個(gè)序號(hào)呢?

二進(jìn)制狀態(tài)表

下面,我們把每組傳感器返回值看成一個(gè)二進(jìn)制數(shù)值。

pYYBAGQBvemACe7-AABSPvxqzq8185.png

結(jié)果我們發(fā)現(xiàn)了一種新的、可計(jì)算的編碼方式:

新序號(hào) 傳感器1 傳感器2
0 0 0
1 0 1
2 1 0
3 1 1

于是,只要我們知道了傳感器們的觸發(fā)狀態(tài),也就知道了序號(hào);知道了序號(hào),也就知道了傳感器們的觸發(fā)狀態(tài)。用這個(gè)序號(hào)去寫(xiě)switch語(yǔ)句,再合適不過(guò)了。下面我們要做的是,用一種算法,讓機(jī)器人能夠返回自己接收到的傳感器組合值的二進(jìn)制數(shù)據(jù)。

算法精解

我們可以使用以下算法來(lái)實(shí)現(xiàn):

首先設(shè)置一個(gè)變量s,這個(gè)s,將存儲(chǔ)傳感器組的二進(jìn)制狀態(tài)序號(hào)。

我們還需要用到一個(gè)重要的運(yùn)算符“<<”,這個(gè)運(yùn)算符的意義是:左移

如:1<

如:1<<1,結(jié)果就是10;1<<2,結(jié)果就是100;101<<1,結(jié)果就是1010

只要讓機(jī)器人依次返回各個(gè)傳感器的狀態(tài)數(shù)值,最早獲取的,移到最左;第二獲得的,移到“倒數(shù)第二左”,……,以此類(lèi)推。即可獲得。

如兩個(gè)傳感器均觸發(fā):

先獲得1號(hào)的數(shù)值(真)并左移0位,得

0 1

再獲得2號(hào)的數(shù)值(真)并左移1位,得

1 0

兩數(shù)值取“或”,即可得11

數(shù)學(xué)問(wèn)題解決了,很容易就可以轉(zhuǎn)化為程序語(yǔ)句:

s=0;

for(i=0;i<2;i++) //因?yàn)榇死杏?個(gè)傳感器,i取2

{

s=s|(Servo(i+1,觸發(fā)判斷)<

于是switch語(yǔ)句可以寫(xiě)為:

switch(s)

{

case 0x00 : {動(dòng)作0;}break; //序號(hào)也可以寫(xiě)作16進(jìn)制數(shù)值

case 0x01 : {動(dòng)作1;}break;

case 0x02 : {動(dòng)作2;}break;

case 0x03 : {動(dòng)作3;}break;

default:;break;

}

策略表
下面我們以本實(shí)驗(yàn)中的“小型雙輪差速底盤(pán)-3灰度循跡”程序?yàn)槔賮?lái)推導(dǎo)一遍。

傳感器觸發(fā)情況、小車(chē)行駛狀態(tài)、對(duì)應(yīng)行為策略表如下:

傳感器1 傳感器2 傳感器3 序號(hào) 小車(chē)狀態(tài) 動(dòng)作
0 0 0 0 都沒(méi)觸發(fā),可能是跑偏了 后退,轉(zhuǎn)向
0 0 1 1 小車(chē)左偏 左輪逆時(shí)針轉(zhuǎn),向右調(diào)整
0 1 0 2 小車(chē)正中 左輪逆時(shí)針轉(zhuǎn),右輪順時(shí)針轉(zhuǎn),前進(jìn)
0 1 1 3 在這個(gè)行進(jìn)方向上不可能 無(wú)
1 0 0 4 小車(chē)右偏 右輪順時(shí)針轉(zhuǎn),向左調(diào)整
1 0 1 5 在此跑道上不可能 無(wú)
1 1 0 6 遇到轉(zhuǎn)角 右輪順時(shí)針轉(zhuǎn),左轉(zhuǎn)
1 1 1 7 在此跑道上不可能 無(wú)

偽碼如下:

s=0;

for(i=0;i<3;i++)

{

s=s|(Input(i+1,1)<

這段代碼中的動(dòng)作,完全由策略表分析獲得,因此,當(dāng)狀態(tài)比較多時(shí),用戶(hù)要學(xué)會(huì)利用策略表進(jìn)行分析,從而確定機(jī)器人的動(dòng)作策略,而不是憑空想象。

3.3 編寫(xiě)程序

編程環(huán)境:Arduino 1.8.19

編寫(xiě)并燒錄以下程序(Track_Car.ino),該程序?qū)?shí)現(xiàn)演示視頻中的動(dòng)作【詳細(xì)例程源代碼下載請(qǐng)見(jiàn) https://www.robotway.com/h-col-113.html】

/*------------------------------------------------------------------------------------

  版權(quán)說(shuō)明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 機(jī)器譜 2023-02-09 https://www.robotway.com/                                   

------------------------------------------------------------------------------------*/

int pin[3] = {A0, A3, A4};           //按車(chē)頭前進(jìn)方向,從右至左定義,后面經(jīng)過(guò)公式計(jì)算,會(huì)轉(zhuǎn)化為從左至右的順序

int s;

void setup()

{

  pinMode( 5 , OUTPUT);

  pinMode( 6 , OUTPUT);

  pinMode( 9 , OUTPUT);

  pinMode( 10 , OUTPUT);

}



void loop()

{

   s = 0;

        for(int i=0; i<3; i++)                 //循環(huán)獲取三個(gè)傳感器的值

        {

            s|= (!digitalRead(pin[i]) << i);   //經(jīng)過(guò)左移運(yùn)算和或運(yùn)算后,按照A0、A3、A4的順序產(chǎn)生一個(gè)三位2進(jìn)制數(shù)值,表示3個(gè)傳感器的組合觸發(fā)狀態(tài)

        }

        switch (s)

        {

          case 0x00: //三個(gè)均未觸發(fā)

          back();

          Left();

          break;

          case 0x01: //右側(cè)傳感器觸發(fā),直線(xiàn)上擺動(dòng)或遇到右轉(zhuǎn)彎

          Right();

          break;

          case 0x02: //中間傳感器觸發(fā),直線(xiàn)上直行

          Forwards();

          break;

          case 0x04: //左側(cè)傳感器觸發(fā),直線(xiàn)上擺動(dòng)或遇到左轉(zhuǎn)彎

          Left();

          break;

          case 0x06: //左側(cè)兩個(gè)觸發(fā),遇到左轉(zhuǎn)彎

          Left();

          break;

          default:;break;

        }

  }

void Left()

{

digitalWrite( 5 , LOW );

digitalWrite( 6 , HIGH);

digitalWrite( 9 , HIGH );

digitalWrite( 10 , LOW );

}



void Right()

{

digitalWrite( 5 , HIGH );

digitalWrite( 6 , LOW );

digitalWrite( 9 , LOW );

digitalWrite( 10 , HIGH );

}



void Forwards()

{

digitalWrite( 5 , HIGH );

digitalWrite( 6 , LOW );

digitalWrite( 9 , HIGH );

digitalWrite( 10 , LOW );

}



void back()

{

digitalWrite( 5 , LOW );

digitalWrite( 6 , HIGH );

digitalWrite( 9 , LOW );

digitalWrite( 10 , HIGH );

}

審核編輯黃宇

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    如何讓小型<b class='flag-5'>雙輪</b><b class='flag-5'>差</b><b class='flag-5'>速</b><b class='flag-5'>底盤(pán)</b><b class='flag-5'>實(shí)現(xiàn)</b>雙<b class='flag-5'>灰度</b><b class='flag-5'>循跡</b><b class='flag-5'>功能</b>?

    小型平行履帶底盤(pán)實(shí)現(xiàn)灰度循跡功能

    1. 功能說(shuō)明 ? ?在小型平行履帶底盤(pán)樣機(jī)上安裝2個(gè) 灰度傳感器 ,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人沿指定路線(xiàn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的效果。 2. 使用樣機(jī) ? ?本實(shí)驗(yàn)使用的樣機(jī)為R026a樣機(jī)。 3.
    的頭像 發(fā)表于 03-09 08:52 ?446次閱讀
    小型平行履帶<b class='flag-5'>底盤(pán)</b><b class='flag-5'>實(shí)現(xiàn)</b>雙<b class='flag-5'>灰度</b><b class='flag-5'>循跡</b><b class='flag-5'>功能</b>

    DGT-01M四輪移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)

    DGT-01M 機(jī)器人底盤(pán)是一款多功能行業(yè)應(yīng)用的實(shí)用新型產(chǎn)品,是一種四輪運(yùn)載平臺(tái),采用四輪結(jié)構(gòu),原地轉(zhuǎn)向,體型小,靈活性強(qiáng),并且采用模塊化設(shè)計(jì),具有相對(duì)獨(dú)立性、互換性、通用性,模塊
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