1. 運動功能說明

R204樣機是一款擁有4個自由度的串聯機械臂。本文示例實現4自由度串聯機械臂抓取物品、放下的功能。

2. 結構說明

R204號樣機由4個串聯的 舵機關節模組 和1個 舵機夾爪模組 組成。

為了增加減輕腰關節的負擔，在腰關節位置加裝了4根拉簧。

3. 運動功能實現

3.1 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

3.2 編寫程序

編程環境：Arduino 1.8.19

編寫并燒錄以下程序（grab_thing_anwser.ino），該程序將實現演示動圖中的動作【詳細例程源代碼請參考 https://www.robotway.com/h-col-189.html】

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  版權說明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 機器譜 2023-02-02 https://www.robotway.com/

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  實驗功能： 實現4自由度串聯機械臂抓取物品、放下的功能

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  實驗接線：舵機接口依次D8、D3、D11、D7、D4                                     

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int a=0,b=0,c=0,d=0,e=0,f=0;

#include 

Servo servo_pin_4;

Servo servo_pin_7;

Servo servo_pin_11;

Servo servo_pin_3;

Servo servo_pin_8;

void setup()

{

  servo_pin_4.attach(4);

  servo_pin_4.write( 76);

  servo_pin_7.attach(7);

  servo_pin_7.write( 110);

  servo_pin_11.attach(11);

  servo_pin_11.write(68);

  servo_pin_3.attach(3);

  servo_pin_3.write(157);

  servo_pin_8.attach(8);

  servo_pin_8.write(81);

  delay(3000);//set up the initial posotion.Each servo is different,

              // so u must use Software of Processing to monitor your initial positions of servo.

}

void loop()

{

  int a=76;b=110;c=68;d=157;e=81;

  servo_pin_4.write(a);

  servo_pin_7.write(b);

  servo_pin_11.write(c);

  servo_pin_3.write(d);

  servo_pin_8.write(e);

  //Now begin to move,you can use Processing to record a serials of movements.

  //Here's my records.Aiming to grab a thing and put it back.

  for(e=80;e>=50;e-=1)           

  {servo_pin_8.write(e);delay(30);}  

 

  for(d=158;d>=62;d-=3)

  {servo_pin_3.write(d);delay(30);}

 

  for(b=110;b>=19;b-=3)

  {servo_pin_7.write(b); delay(30);}



 

  for(e=50;e<=80;e+=1)

  {servo_pin_8.write(e);delay(30);}

 

     for(b=19;b<=110;b+=3)

  {servo_pin_7.write(b);delay(30);}

  delay(3000);



      for(b=110;b>=19;b-=3)

  {servo_pin_7.write(b);delay(30);}

 

   

  for(e=80;e>=50;e-=1)

  {servo_pin_8.write(e);delay(30);}

 

   for(b=19;b<=110;b+=3)

  {servo_pin_7.write(b);delay(30);}

 

    for(d=62;d<=158;d+=3)

  {servo_pin_3.write(d);delay(30);}

 

    for(e=50;e<=81;e+=1)

  {servo_pin_8.write(e);delay(30);}

 

}

審核編輯黃宇