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小型平行履帶底盤實現紅外避障功能

jf_72402704 ? 來源:jf_72402704 ? 作者:jf_72402704 ? 2023-03-09 08:46 ? 次閱讀

1. 功能說明

本實驗使用的樣機為R026a樣機小型平行履帶底盤。在樣機前方安裝1個 近紅外傳感器 ,如果遇到障礙,機器人后退,否則機器人前進,實現機器人避障的效果。

pYYBAGQJLHKAJvWyAABDIm3XRTA270.jpg

2. 電子硬件

在這個示例中,我們采用了以下硬件,請大家參考:

主控板 Basra(兼容Arduino Uno)
擴展版 Bigfish2.1
傳感器 近紅外傳感器
電池 7.4V鋰電池

兩個直流電機連在D5,D6以及D9,D10接口上;近紅外傳感器連在A4接口上。

poYBAGQJLHOAYTIqAABIYG0yOxc740.jpg

3. 示例程序

編程環境:Arduino 1.8.19

編寫并燒錄以下程序(infrared_car.ino),該程序將實現紅外避障的動作【例程源代碼資料下載詳見 https://www.robotway.com/h-col-114.html】

/*------------------------------------------------------------------------------------

  版權說明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 機器譜 2023-02-10 https://www.robotway.com/

  ------------------------------

  實驗接線:兩個直流電機接口的針腳號分別為D5,D6以及D9,D10;近紅外傳感器連在A4接口上                                     

------------------------------------------------------------------------------------*/

void setup()

{

  pinMode( 18, INPUT);

  pinMode( 5 , OUTPUT);

  pinMode( 6 , OUTPUT);

  pinMode( 9 , OUTPUT);

  pinMode( 10 , OUTPUT);

}


void loop()

{

  //如果傳感器遇到障礙,后退,否則前進

  if (!( digitalRead(18) ))

  {

    digitalWrite( 5 , HIGH );

    digitalWrite( 6 , LOW );

    digitalWrite( 9 , HIGH );

    digitalWrite( 10 , LOW );

  }

  else

  {

    digitalWrite( 5 , LOW );

    digitalWrite( 6 , HIGH );

    digitalWrite( 9 , LOW );

    digitalWrite( 10 , HIGH );

  }

}

審核編輯黃宇

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