咋個又搞起掃地機了，害，入手一套代碼，好奇心溢出來了，搓幾篇文章。

首先我們只針對下面的驅動運行，而不追究上層的建圖和規劃，其實對于我們現在來說，只要找到外設的接口對應MCU的IO，然后外設找對就行，電路不用考慮，驗證過了。

去官網看看去！

這所有的掃地機都一樣

真屌的名字，不就是SLAM和超聲波方案

倒也不全是圓的，還有這種的

這個我不敢BB，因為我沒有拆過不知道有沒有攝像頭

這個不錯，我研究過云鯨的

米家掃地機基于空氣動力學的流線型風道設計，喇叭口狀（貌似很有道理哈，想想吹風機）設計形成高靜壓區，大幅增強吸力，而風道內壁迎風側三段弧面設計，平滑引導氣流，可大幅提高風量利用率。

Allwinner ARM Cortex-A7架構的四核應用處理器，這個用來SLAM和視覺，下一個DSP是雷達的，后面是機器的驅動部分

DSP很少見（我沒見識）

你敢相信在這里頭，在激光雷達里面呀

配色好看

黃框美光MT41K256M16TW-107 DDR3LSDRAM，橙框AXP223電源系統管理芯片，紅框東芝THGBMDG5D1LBAIL 4GB se-MMC，綠框RTL8189ETV無線模塊:

ST意法半導體ARM Cortex-M3架構的微控制器

SGM8594精密運算放大器

RT8279DC-DC降壓IC，內部集成MOSFET

RTL8189ETV無線模塊以及PCB天線

開關微動按鍵與其藍白雙色LED背景燈

超聲波

PCB上方的是東芝TC74HC4049A反相緩沖器

SGM722970μA 10MHz Rail-to-RailI/OC MOS Operational Amplifier運算放大器，TI德州儀器HC0263A

TI德州儀器BQ24773充電管理IC

MC34063A(電源管理芯片)【降壓為各芯片提供電源】 AO4407A(場效應管)【配合電源芯片提供大電流】 AM2849（直流電機驅動模塊）【主要是驅動兩個輪的電機】 LM324(四運放)【為紅外模塊提供服務】 5W4ΩJ(水泥電阻)【大電流】 萬變不離其宗的電路理念：一塊主板，最主要的是核心芯片，其它就是輔助作用的模塊芯片，然后才是組成模塊的外圍電路。學習要從整體，從大局入手，再分解到一些小單元。 探索方向：主芯片->模塊芯片->圍元件；這跟學基礎不同，學基礎是相反的。

在系統中有BMI的代碼，看遍小米家的東西也沒有這個方案

我后面找到一個這樣的東西，我覺得合理！

系統基于陀螺儀實現慣性導航，室內定位，實現智能掃地機器人全屋覆蓋清潔算法：

慣導系統

所以應該是陀螺儀地圖導航技術，是一種利用慣性元件，通過微芯片處理器執行計算，融合高精度陀螺儀及加速度計碼盤等數據，在運動中執行慣性導航，建立地圖的技術。

精巧的SLAM系統

系統構架

編輯：黃飛