近年來，隨著工業自動化與智能制造成為主流趨勢，物流自動化的發展成為大趨勢，包括無人叉車在內的自動化、智能化搬運工具也迎來前所未有的發展機遇。特別是2020年以來，受特殊環境影響，企業面臨復工率低、人員短缺、人員集中風險、項目現場部署受限等諸多困境，促使企業快速推進“機器換人”的步伐。無人叉車和AGV/AMR在工業生產、倉儲物流領域的應用，呈現進一步擴大趨勢。

FMR全稱是自主移動叉車，又稱無人叉車，是一種智能工業車輛機器人，它融合了叉車技術和AGV技術，與普通AGV 相比，它不僅能完成點對點的物料搬運，同時能實現多個生產環節對接的物流運輸，能適用于高位倉庫、庫外收貨區、產線轉運三大場景，實現了生產全流程的無人化作業，縮短了物流周期，提高了執行效率，市場前景一片大好！

尋跡智行是一家致力于AGV（AMR）移動搬運機器人研發、設計、組裝、銷售、安裝一體化企業，公司目前主營產品有：如工業各類移動搬運機器人AGV/AMR等，為客戶提供定制化的智慧物流解決方案。為順應AMR（自動移動機器人）大趨勢，尋跡智行推出了FMR系列產品，包括FL12C（堆高式） 、FP30（牽引式） 、FR16S（前移式） 及FT20（搬運式）共四款，該系列產品具有快速部署、功能完備、第三方設備對接便捷、運行高效等技術亮點。同時，為適應快節奏的生產節拍，尋跡智行突破性地將叉車運行速度提升至2m/s，運行速度行業領先，并推出貨叉聯動概念。在行走過程中調整貨叉高度，無需到目標位置再耗時調整，極大提高了運行效率，可適應絕大部分工業場景的生產節拍與應用需求。

FMR產品根據功能分為4類，各款車型都做了全功能通用性開發，具體介紹如下：
一、地圖模塊：
1)支持快速在線建圖，可實時觀察到建圖效果；
2)一次建圖面積可到50萬平；
3)支持手自動兩種閉環方式；
4)支持純反光柱建圖模式；
5)支持擴展建圖，避免地圖擴充時的重復建圖操作。

實時擴展建圖示意圖

二、融合定位：
1)支持陀螺儀、里程計、激光雷達及反光柱等多傳感器融合，可適應各類復雜工業場景；
2)支持開機自定位；
3)融合定位重復定位精度±10mm；
4)支持通過反光柱、二維碼及碼帶等多種方式進行末端高精度定位，定位精度正負5mm，甚至定位精度可達±2mm。

反光柱定位建圖示意圖

三、自主導航：
1)支持弧角轉彎，運行流暢無卡頓；
2)運行速度最高可達2m/s；
3)路徑策略可獨立設置，特殊場景特殊處理；
4)急剎急停時做到實時響應，且車子無卡頓現象。

四、安全避障：
1)接入安全觸邊、安全激光、叉腳光電、急停等傳感器，真正做到360°安全防護；
2)安全激光可設置64個三級避障防區，滿足各類場景應用需求；
3)增加語音、蜂鳴器、示廓等各類警示信息，出現故障時及時提醒。

叉車任務：
1)靈活配置叉車取放貨高度；
2)支持貨叉聯動控制，可在行走中執行貨叉升降行為，提高執行效率；

手動清錯：當agv報警時，若非硬件故障，通過車體上的復位按鈕可以快速將內部錯誤清除，使叉車迅速恢復至正常狀態，繼續執行任務。

手動控制按鈕示意圖

自動上線：
1)支持叉車在任意站點上線：將叉車開至任意站點附近，可借由APP快速上線；無需開至固定站點上線；
2)若設置為調度上線，則在開啟調度后叉車就近尋找點位自動上線；

智能調度：
1)支持路徑規劃、交通管制、任務管理、狀態監控及充電管理等綜合性功能；
2)統一設備對接入口：提出“中間件”概念，涉及現場設備對接時直接與中間件通訊，不會影響到調度內核；
3)融合了靜態交管、預測交管、碰撞檢測、熱度圖等前沿算法，使多車調度可以高效穩定執行，盡量避免直接死鎖、間接死鎖等問題；
4)支持跨樓層、跨廠區及多車型聯合調度；
5)系統支持不同車型；
6)調度配置、操作快捷簡便，易學習易上手，當天學當天會。

調度系統示意圖

通過調度系統的銜接，可以將叉車與MES、WMS等第三方系統組成一套完備的生產流程，實現生產系統間無縫對接，激發出整個生產流程的較大效益。可以預見，無人叉車的市場前景無限擴展，剛需不斷增加，必將成為下一階段工業智能化發展的中堅力量。尋跡智行FMR系列產品在產品質量過硬的基礎上，配備完善的研發團隊、方案設計、安裝實施與技術服務，必將在無人叉車行業發揮越來越重要的作用。

審核編輯黃宇