這篇文章來分享下，在ROS學習平臺中常常使用到的直流電機控制原理與驅動電路。

在使用ROS機器人構建地圖的過程中，需要在房間內自主運行，采集地圖信息。 這個過程中需要控制電機的正反轉，電機的轉速，以適應機器人直行，轉彎等動作。

正反轉控制原理

有刷電機的正反轉非常簡單，只需要交換電機供電線正負極，便可以實現電機正反轉控制。 在自動控制系統中，我們不可能手動去不停交換電機正負極供電順序，需要使用程序配合硬件電路去實現。

如下圖所示，使用4個功率管（可以為MOS管或者IGBT）搭建成橋式電路，在橋臂中心引出兩根導線，連接到電機的供電引腳上。

當使用單片機控制Q2,Q3導通，Q1,Q4截止時。 電流經過過電源正極，經過Q3，電機線圈，Q2流到GND。 假設這種狀態時電機正轉。

當使用單片機控制Q1,Q4導通，Q2,Q3截止時。 電流經過過電源正極，經過Q1，電機線圈，Q4流到GND。 假設這種狀態時電機反轉。

通過橋式電路的兩種狀態切換便可以輕松實現電機正反轉控制。 對于有刷電機的正反轉控制還可以使用2個繼電器簡單實現，但是這種方式不便于調速控制，這里就不介紹了。

直流有刷電機調速原理

根據電機電壓平衡方程

從公式中可以看出電機轉速n和供電電壓成正比。 所以通過改變電機供電電壓可以達到到調速的目的。

在電力電子中可以通過PWM波控制開關管導通與關閉來調制直流電壓。 并且調制電壓滿足關系Vout=D*Vin,式中D為PWM波的占空比，等于在一個PWM周期內高電平持續的時間與PWM周期的比值。

調速方法：在進行晶體管控制時，可以選擇不同的三種斬波方式HPWM-LON,HON-LPWM,PWM-ON-PWM。 我通常使用的為HPWM-LON方式即上管PWM，下管導通。

直流有刷電機驅動電路

H橋電路采用4顆大電流NMOS管，柵極100歐姆電阻起到抑制浪涌電流的作用，10K電阻組成柵源寄生電容泄放回路，柵極二極管提供一個低阻抗MOS管關斷路徑，加快MOS管關斷。 （電路中元件參數看根據實際PCB進行調整）

半橋驅動電路，當MOS管柵源電壓高于閾值電壓時MOS管開始導通，IRF3710的閾值電壓為4V。 但是只是使用4V電壓進行驅動MOS管時，MOS管Rds比較大，MOS管不能流過過大電流，如下圖所示：

從圖中可以看出，隨著柵源電壓的增大MOS管的通流能力也就隨著增大。 所以在驅動器設計過程中，我使用了12V電源作為MOS管的驅動，當MOS管導通時，MOS能夠有很小的Rds,使MOS管有更大的通流能力。

電路中C7作為自舉電容，當驅動H橋電路中的上橋臂時，由于上橋MOS管源級踩在較高的電壓上（24V），所以MOS管G極電壓應該比源極高12V時才能夠導通（Vgs=36V）,這里利用電容兩端電壓不能突變的特性，半橋驅動芯片內部電路將MOS管柵極抬升至36V，此時MOS柵源電壓滿足導通條件。 由于自舉電容C7需要不斷地間隔進行充電，也就導致了此種電路PWM占空比不能達到100%，在編程時需要特別注意。

光偶隔離電路，使用光耦器件將驅動器與主控進行電氣隔離，防止電機驅動器對主控制器的干擾。