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KUKA-DECL變量和協(xié)議介紹

機器人及PLC自動化應(yīng)用 ? 來源:機器人及PLC自動化應(yīng)用 ? 2023-03-20 11:18 ? 次閱讀

pYYBAGQX0M2AE7vmAAFdhB2HKGA429.jpg

為了用同時初始化聲明數(shù)組或數(shù)據(jù)列表中的常數(shù)數(shù)組:

不允許在一個行中進(jìn)行聲明和初始化。但是,必須直接在帶聲明的行上進(jìn)行初始化。在此之間不允許有行,也不允許空行。

如果要初始化一個數(shù)組的多個元素,則必須按照數(shù)組下標(biāo)升序 (從右側(cè)的數(shù)組下標(biāo)開始)指定元素。

如果 CHAR 類型數(shù)組的所有數(shù)組元素都擁有相同的字符串,則不必單獨初始化每個數(shù)組元素。忽略右側(cè)的數(shù)組下標(biāo)。(對于一維數(shù)組下標(biāo),不寫下標(biāo)。)

聲明數(shù)據(jù)列表中的數(shù)組,同時初始化:

數(shù)據(jù)類型名稱 [Dimension1 <,..., Dimension3> ]

名稱 [1 <, 1, 1> ] = 值 1

< 名稱 [1 <, 1, 2> ] = 值 2>

...

名稱 [Dimension1 <, Dimension2, Dimension3> ] = 值 N

聲明數(shù)據(jù)列表中的常數(shù)數(shù)組,同時初始化:

DECL CONST 數(shù)據(jù)類型名稱 [Dimension1 <,..., Dimension3> ]

名稱 [1 <, 1, 1> ] = 值 1

< 名稱 [1 <, 1, 2> ] = 值 2>

...

名稱 [Dimension1 <, Dimension2, Dimension3> ] = 值 N

元素 說明
DECL 當(dāng)數(shù)據(jù)類型為預(yù)定義數(shù)據(jù)類型時,DECL 可省略。當(dāng)數(shù)據(jù)類型為用戶自定義數(shù)據(jù)類型時,必須有 DECL。
GLOBAL (>>> 11.4.4 " 適用范圍 " 頁面 326)
CONST 關(guān)鍵詞 CONST 只允許在數(shù)據(jù)列表中使用。
數(shù)據(jù)類型 所需數(shù)據(jù)類型說明
名稱 聲明的對象 (變量、數(shù)組或常數(shù))的名稱
維數(shù) 類型:INT
維度為相應(yīng)維度確定數(shù)組元素的數(shù)量。數(shù)組至少有 1 個最
多有 3 個維度。
數(shù)值的數(shù)據(jù)類型必須與數(shù)據(jù)類型兼容,但不需要相同。數(shù)據(jù) 類型兼容時,系統(tǒng)自動進(jìn)行類型調(diào)整。

示例 1: 帶有預(yù)定義數(shù)據(jù)類型的聲明。也可以刪去關(guān)鍵詞 DECL。

DECL INT X DECL INT X1, X2 DECL REAL ARRAY_A[7], ARRAY_B[5], A

示例 2

通過同時初始化聲明數(shù)組 (只在數(shù)據(jù)列表中可行)。

INT A[7] A[1]=27
A[2]=313 A[6]=11 CHAR TEXT1[80] TEXT1[]="message" CHAR TEXT2[2,80] TEXT2[1,]="first message" TEXT2[2,]="second message"

命名規(guī)范

KRL 中的名稱長度最多允許 24 個字符。

KRL 中的名稱允許含有字母 (A - Z)、數(shù)字 (0 - 9) 以及特殊字符 "_" 和 "$"。

KRL 中的名稱不允許以數(shù)字開頭。

KRL 中的名稱不允許為關(guān)鍵詞。

大小寫無關(guān)緊要。

變量的雙重聲明

雙重聲明總是產(chǎn)生于使用同樣的變量名稱 (字符串)時。

如果在不同的 *.SRC 或 *.DAT 文件中使用了相同的名稱,則 不是雙重聲明。

在同一個 *.SRC 和 *.DAT 文件中不允許進(jìn)行雙重聲明,否則將生成出錯信息。

在以下情況下允許在 *.SRC 或 *.DAT 文件和 $CONFIG.DAT 中雙重聲明:

在其中聲明了變量的程序結(jié)束時,僅改變本機上的值,不改變 $CONFIG.DAT 中的值。

一個 “ 外來 ” 程序結(jié)束時,僅對 $CONFIG.DAT 中的值有存取權(quán),也只能改變該值。

KRL 中的數(shù)據(jù)類型

預(yù)定義的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類型

BOOL:經(jīng)典式 “ 是 ”/“ 否 ” 結(jié)果

REAL:實數(shù),為了避免四舍五入出錯的運算結(jié)果

INT:整數(shù),用于計數(shù)循環(huán)或件數(shù)計數(shù)器的經(jīng)典計數(shù)變量

CHAR:僅一個字符





審核編輯:劉清

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原文標(biāo)題:KUKA-DECL:變量和協(xié)議

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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    一文簡析<b class='flag-5'>KUKA-DECL</b><b class='flag-5'>變量</b><b class='flag-5'>和協(xié)議</b>

    KUKA機器人DECL 聲明程序和數(shù)據(jù)列表中的變量和常量V5.9

    “ =” 符號和最初的值以常量的形式跟隨變量名。當(dāng)聲明默認(rèn)的設(shè)置,你不能在聲明語句中列出多個變量。一個單獨的聲明語句是任何一個變量被分配默認(rèn)設(shè)置的所必須的。當(dāng)分配默認(rèn)設(shè)置時,關(guān)鍵字DECL
    的頭像 發(fā)表于 05-10 11:39 ?7446次閱讀
    <b class='flag-5'>KUKA</b>機器人<b class='flag-5'>DECL</b> 聲明程序和數(shù)據(jù)列表中的<b class='flag-5'>變量</b>和常量V5.9

    KUKA機器人系統(tǒng)變量$PRO_NAME所選程序的名稱(參考解釋器)

    如果機器人控制器在Multi-Submit模式下操作(僅適用于KUKA系統(tǒng)軟件8.3及更高版本),則變量無效。多提交模式下機器人控制器的系統(tǒng)狀態(tài)分組在變量$PROG_INFO[]中。
    的頭像 發(fā)表于 05-15 09:54 ?1971次閱讀
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