你可能會好奇：FreeRTOS可以創(chuàng)建任務(wù)，也可以刪除任務(wù)，它是動態(tài)分配的內(nèi)存嗎？

xTaskCreate(LED_Task, "LED_Task", 128, NULL, 6, NULL);

這個問題如果要細(xì)說，牽涉到的知識點(diǎn)比較多，下面挑幾個重要相關(guān)的內(nèi)容來解答這個問題。

內(nèi)存靜態(tài)和動態(tài)分配

內(nèi)存分配一般分為：靜態(tài)和動態(tài)分配。

1.靜態(tài)分配內(nèi)存

什么叫靜態(tài)分配內(nèi)存？

簡單來說，就是在編譯的時候就分配的內(nèi)存。你可以理解為芯片上電，指定的某區(qū)域（地址）內(nèi)存就被占用了。

一般有幾種情況，比如：

啟動分配堆棧：

Stack_Size    EQU     0x400

定義一個靜態(tài)變量，這個就是最好理解的一個例子：

static int a;

定義一個全局變量/數(shù)組等：

intchar;

2.動態(tài)分配內(nèi)存

什么叫動態(tài)分配內(nèi)存？ 與靜態(tài)分配對應(yīng)，動態(tài)就是不確定在某個時刻分配的內(nèi)存。 最常見的就是某個函數(shù)定義一個局部變量，如果這個函數(shù)被調(diào)用，就會臨時分配一個內(nèi)存空間給這個變量，執(zhí)行完函數(shù)，這個內(nèi)存就被釋放了。

void UART_Send(char *p)
{
  char buf[10];
  //......
}

還有一個經(jīng)典的就是 malloc() 動態(tài)分配內(nèi)存函數(shù)，這個函數(shù)對于普通開發(fā)者一般不建議使用，因為存在一些“弊端”。 比如：忘記使用 free() 釋放內(nèi)存，還有就是容易產(chǎn)生“內(nèi)存碎片”等。

梳理FreeRTOS內(nèi)存分配

1.全局?jǐn)?shù)組（堆棧）

FreeRTOS的內(nèi)存是在 FreeRTOSConfig.h 文件分配的一個全局?jǐn)?shù)組，這個內(nèi)存大小由用戶自己根據(jù)情況分配，比如：

#define configTOTAL_HEAP_SIZE     ((size_t)(10 * 1024))

數(shù)組（堆棧）ucHeap：

這個數(shù)組是 FreeRTOS 系統(tǒng)的“堆棧”，創(chuàng)建任務(wù)、信號量、隊列等都會調(diào)用這個堆棧。

2.創(chuàng)建任務(wù)

FreeRTOS創(chuàng)建任務(wù)，分配堆棧大小，比如：128“字”

xTaskCreate(LED_Task, "LED_Task", 128, NULL, 6, NULL);

提醒：這里“字”是單位，比如：uint32_t

通過進(jìn)一步追蹤代碼，你會發(fā)現(xiàn)在“創(chuàng)建任務(wù)”函數(shù)中調(diào)用了【pvPortMalloc】函數(shù)分配內(nèi)存。

這是系統(tǒng)自定義的函數(shù)，并非標(biāo)準(zhǔn)的malloc函數(shù)。 看似是在“動態(tài)分配內(nèi)存”，實際是在“瓜分”上面定義的全局?jǐn)?shù)組（堆棧）。 具體如何“瓜分”的，可以參看“heap_4.c”源代碼（通過我們使用“heap_4.c”內(nèi)存分配方式，如果其他的可以參看對應(yīng)的源碼）。 其他創(chuàng)建信號量、隊列也是類似原理。

3.刪除任務(wù)

FreeRTOS刪除任務(wù)，會調(diào)用“vPortFree()”函數(shù)釋放對應(yīng)的內(nèi)存。

這里會牽涉到 TCB(任務(wù)控制塊)，就是任務(wù)相關(guān)的這一塊數(shù)據(jù)。（這里不細(xì)說，后面有機(jī)會再說）。

FreeRTOS是動態(tài)分配內(nèi)存嗎？

看到這里，你能回答開篇這個問題了嗎？

答案：FreeRTOS不是動態(tài)分配內(nèi)存，只是模擬了動態(tài)分配的方式，實際的內(nèi)存是靜態(tài)分配的。