前言

加速度和陀螺儀傳感器可用于運動跟蹤及設備姿態檢測等功能，本文基于IDO-SBC3566智能主板介紹MPU6500六軸傳感器在Android11系統的適配方法。

IDO-SBC3566基于瑞芯微RK3566研發的一款高性能低功耗的智能主板，采用四核A55,主頻高達1.8GHz，專為個人移動互聯網設備和AIOT設備而設計，內置了多種功能強大的嵌入式硬件引擎，為高端應用提供了優異的性能，支持幾乎全格式的4K編解碼，內置3DGPU，能夠完全兼容OpenGL ES1.1/2.0/3.2、OpenCL2.0和Vulkan1.0.特殊的MMU2D硬件引擎，此外，憑借其強大的兼容性，可以輕松地轉換基于TensorFlow/MXNet/PyTorch/Caffe等一系列框架的網絡模型。

支持Android，Linux，OpenHarmony，麒麟OS等多種操作系統，可廣泛應用于平板、教育平板、帶屏音箱、詞典筆、云終端、視頻會議系統等安卓/Linux類應用方案，以及其他帶屏消費類、或輕量級AI應用場景。

產品規格書：IDO-SBC3566-V1B 產品手冊

硬件分析

根據硬件原理圖設計確認PMU6500通過I2C與CPU連接。

內核配置

按照硬件I2C總線號及中斷引腳信息，配置dts

&i2c3 {
status = "okay";

mpu6500_acc: mpu_acc@68 {
compatible = "mpu6500_acc";
reg = <0x68>;
pinctrl-0 = <&mpu6500_irq_gpio>;
irq-gpio = <&gpio1?RK_PB0?IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;
irq_enable = <0>;
poll_delay_ms = <30>;
type = ;
layout = <2>;
status = "okay";
};

mpu6500_gyro: mpu_gyro@68 {
compatible = "mpu6500_gyro";
reg = <0x68>;
irq_enable = <0>;
poll_delay_ms = <30>;
type = ;
layout = <2>;
status = "okay";
};
};

&pinctrl {
mpu6500 {
mpu6500_irq_gpio: mpu6500-irq-gpio {
rockchip,pins = <3?RK_PD0?RK_FUNC_GPIO?&pcfg_pull_none>;
};
};
};

內核配置中開啟以下配置

GYRO_MPU6500 [=y]
MPU6500_ACC [=y]

編譯內核燒錄鏡像至主板可看到以下打印日志，則說明驅動加載成功并識別到設備。

console:/ # dmesg | grepmpu
[ 1.321088] gsensor_mpu6500 3-0068: sensor_register_device: mpu6500_acc, id = 29
[ 1.321111] i2c i2c-3: sensor_probe: mpu6500_acc,000000002d6ea1c1
[ 1.321151] gsensor_mpu6500 3-0068: sensor_chip_init:mpu6500_acc:devid=0x0,ops=0x000000000903c4c1
[ 1.517448] gsensor_mpu6500 3-0068: sensor_irq_init:usepolling,delay=30ms
[ 1.517564] gsensor_mpu6500 3-0068: sensor_misc_device_register mma8452_daemon
[ 1.517583] gsensor_mpu6500 3-0068: sensor_probe:initialized ok,sensor name:mpu6500_acc,type:2,id=29x0a
[ 2.672631] gyro_mpu6500 3-0068-1: sensor_register_device: mpu6500_gyro, id = 58
[ 2.672647] i2c i2c-3: sensor_probe: mpu6500_gyro,0000000058545d17
[ 2.672670] gyro_mpu6500 3-0068-1: sensor_chip_init:mpu6500_gyro:devid=0x0,ops=0x00000000608437a5
[ 2.757813] gyro_mpu6500 3-0068-1: sensor_irq_init:usepolling,delay=30ms
[ 2.758046] gyro_mpu6500 3-0068-1: sensor_misc_device_register gyrosensor
[ 2.758071] gyro_mpu6500 3-0068-1: sensor_probe:initialized ok,sensor name:mpu6500_gyro,type:4,id=58x0a
[ 4.788677] wait_for_keymaster: Computing HMAC with params { (seed: , nonce: 0811b2df836030705cced8b1a949fdd6c9896eeda9c5ea7253d514cfd7d6b72) }
[ 4.788697] wait_for_keymaster: Computing HMAC forOpteeKeymasterDevice from Rockchip SecurityLevel:TRUSTED_ENVIRONMENT HAL: android.hardware.keymaster@4.1::IKeymasterDevice/default
[ 10.072684] gsensor_mpu6500 3-0068: failed toreadaccel offset data from storage
[ 10.073214] gyro_mpu6500 3-0068-1: failed toreadgyro offset data from storage
[ 36.442413] gsensor_mpu6500 3-0068: setsensor poll time to66ms
[ 36.533897] gsensor_mpu6500 3-0068: sensor on: starting poll sensor data 62ms

查看input設備

# cat/proc/bus/input/devices

從上面的內核啟動日志中可以看到以下提示，因為芯片還沒經過校準無法從存儲器中讀取加速度偏移數據。

[ 10.072684] gsensor_mpu6500 3-0068: failed toreadaccel offset data from storage
[ 10.073214] gyro_mpu6500 3-0068-1: failed toreadgyro offset data from storage

命令行校準方法如下：

#Gsensor
echo 1> /sys/class/sensor_class/accel_calibration
#GYRO
echo 1> /sys/class/sensor_class/gyro_calibration

查看校準值：

cat /sys/class/sensor_class/accel_calibration
cat /sys/class/sensor_class/gyro_calibration

如果無法查看校準值，則說明校準失敗，可以打印 kernel log 確定失敗原因。校準成功后，校準的值會保存到emmc 的 vendor storage 里面，不會被擦除，下次開機自動生效。

Android配置開啟Sensor支持

需要修改Android編譯設備配置，添加加速度計和陀螺儀的支持。

RK356X配置文件為：device/rockchip/rk356x/BoardConfig.mk

BOARD_GRAVITY_SENSOR_SUPPORT := true
BOARD_GYROSCOPE_SENSOR_SUPPORT := true

可使用Sensor Sense軟件來測試傳感器的數據

如下為重力變化測試，翻轉硬件，重力曲線隨之變化

安裝Gyroscope Test_1.0.5_Apkpure軟件，運行模擬畫面來確定當前主板傳感器的坐標系，測試界面如下圖所示。在內核驅動 drivers/input/sensors/sensor-dev.c 中定義了9個坐標系，在軟件模擬確認后，修改dts中的layout值來選擇坐標系矩陣。

審核編輯：劉清