1、什么是優(yōu)先級反轉(zhuǎn)

假設(shè)現(xiàn)在有三個任務(wù)TaskA（優(yōu)先級高）、TaskB（優(yōu)先級中）、TaskC（優(yōu)先級低），一個信號量（Semaphore），此信號量用于任務(wù)之間爭奪某個資源。 在某一時刻，高優(yōu)先級的TaskA和中優(yōu)先級的TaskB由于其它原因掛起了，低優(yōu)先級的TaskC獲得信號量，正在獨享這個資源，這時候高優(yōu)先級TaskA就緒了，搶占了TaskC，高優(yōu)先級的TaskA運行一段時間后也想得到這個信號量，但是信號量被低優(yōu)先級的TaskC占用，無奈TaskA只能掛起等待，低優(yōu)先級的TaskC獲得CPU， 這時候TaskB就緒了，再次搶占TaskC，但是這個TaskB并不想使用這個資源，沒有辦法，直到TaskB掛起后，才能運行TaskC，TaskC釋放信號量之后高優(yōu)先級的TaskA才能執(zhí)行。 看起來高優(yōu)先級的TaskA還不如低優(yōu)先級的TaskC優(yōu)先級高，這就叫做優(yōu)先級反轉(zhuǎn)，TaskB的存在加劇了優(yōu)先級反轉(zhuǎn)。 這種優(yōu)先級反轉(zhuǎn)問題在實時操作系統(tǒng)中帶來的影響不容小覷，因此我們在編寫代碼時要避免出現(xiàn)優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)影響實時性。

2、使用互斥信號量解決優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)問題。

在RTOS中可以使用互斥信號量解決優(yōu)先級問題，如FreeRTOS、ucos等。 互斥信號量原理：如果一個互斥信號量被一個低優(yōu)先級的TaskC獲得，此時如果高優(yōu)先級的TaskA也想獲得這個信號量，由于信號量被TaskC占用，只能掛起，掛起TaskA的同時RTOS會把TaskC的優(yōu)先級調(diào)整為和TaskA一樣，讓低優(yōu)先級的TaskC繼續(xù)執(zhí)行，直至TaskC釋放信號量，TaskC優(yōu)先級恢復(fù)之前的優(yōu)先級， 這時TaskA獲得信號量。 提升TaskC優(yōu)先級是為了讓TaskC盡快地執(zhí)行，執(zhí)行完趕緊釋放信號量，減少高優(yōu)先級任務(wù)的掛起時間。

//FreeRTOS
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex(void)


//ucos
OS_EVENT *OSMutexCreate (INT8U prio, INT8U *err)