1_回顧及簡介

從本節開始，將持續介紹基于功能塊MCA_CamInDirect的電子凸輪功能。

前面曾介紹過MCA_GearInDirect，MCA_CamInDirect與之特點近似，也是個急性子。執行MCA_CamInDirect時，首先讀取主軸的當前位置，根據主從軸R&A的設置，計算出與主軸當前位置耦合的從軸當前位置，即刻出發，奔赴應許之地。

啟程出發的方向也有所設置。在MCA_CamInDirect的輸入參數中，有一個Direction，也有一個Sync Window。當從軸當前位置與從軸的應許之地的位置差值超過Sync Window時，按Direction設定的方向啟程運動。反之，當小于Sync Window時，按運行距離最短的方向奔向應許之地。

即便主軸未啟動，從軸也會馬上執行。因此，無論Gear還是Cam，凡是帶Direct的功能塊，都是急性子。

2_具體操作介紹

1.程序介紹

在act_Cam中添加MCA_CamInDirect. 其Master/Slave/CamTableID與MC_CamIn的設置相同。其它參數不用設置，可以在VISU上操作。

在MC_CamIn的輸入有參數MasterSyncPosition & MasterStartDistance。而在MCA_CamInDirect中，則替換之以SyncWindow和SyncDirection等。

添加了功能塊：MCA_CamGetInterpolationPosition。針對選用的Cam表，每給定一個輸入Master_Position，即可得到與之相對應的從軸位置：Interpolation_Point。

VISU中，添加MCA_CamInDirect的VISU，及與主軸位置相對應的Interpolation_Point。

2.測試MCA_CamGetInterpolationPosition

給主軸設定不同的數值，測試與之對應的Interpolation_Point

3.主從軸RR模式下的運行測試

主軸和從軸都設置為Relative。無論啟動時主從軸的當前位置，當執行MCA_CamInDirect時，InSync馬上變為TRUE。狀態機馬上變為：Synchronized Motion。此時，主軸啟動時，從軸即刻跟隨啟動。

當主從軸均為RR時，其運行與MC_CamIn時完全相同。