1_回顧及簡介

上節介紹了測試CamInDirect的程序和添加的VISU，并測試了當主從軸均為Relative時的CAM運動。

本節內容介紹

當主從軸設置為AR時，CamIn時主軸當前值為30時，從軸的動作。

當主從軸設置為AA時，CamIn時主軸當前值是30時，從軸的動作。

主從軸設置為AA時，當不設置Offset時的CAM運行，以及設置MasterOffset時的CAM運行。

2_具體操作介紹

1.設置CamTableSelect的基本參數

主從軸分別設置為Absolute和 Relative。CAM曲線的線型設置為MCA_Poly5。

2.AR時的測試

起始時，主軸當前值設置為30，由MCA_CamGetInterpolationPosition可實時讀出，當主軸當前值為30時，對應的CAM曲線上從軸的當前值應當為：12.42

從軸當前值為0時，執行CamInDirect，從軸馬上啟動運行到12.42.即在當前值0上向前運行12.42.

從軸當前值為50時，執行CamInDirect，從軸馬上啟動運行到62.42.即在當前值50上向前運行12.42.

因從軸是Relative，主軸當前值是30，與30對應的從軸位置是Relative的12.42.所以執行CamInDirect時，從軸會馬上向前運行12.42.

3.AA時的測試

主從軸均設置為Absolute。

起始時，主軸當前值設置為30，由MCA_CamGetInterpolationPosition可實時讀出，當主軸當前值為30時，對應的CAM曲線上從軸的當前值：12.42

從軸當前值為50時，執行CamInDirect，從軸馬上啟動運行到12.42.

從軸當前值為0時，執行CamInDirect，從軸馬上啟動運行到12.42.

從軸當前值為80時，執行CamInDirect，從軸馬上啟動運行到12.42.

因從軸設置為Absolute，因此與主軸30對應的從軸的絕對位置是：12.42.

4.AA_Cam運行測試

主從軸當前值為（0，0），不設置Offset，當執行了CamInDirect后，馬上進入InSync狀態。主軸啟動時，從軸立即耦合啟動。

條件同上，但把MasterOffset設置為30. 執行CamInDirect后，主軸先啟動運行到30，而后InSync信號變為TRUE，從軸開始耦合啟動。

針對以上運動，結合Trace曲線進行了分析。