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我們在很多時候都會遇到機器人的虛擬外部軸滯后故障報警,它的報警時如何發(fā)出的呢?

報警中的滯后故障:

SZMsg(MsgNr :IN) ---伺服鉗報警信息程序

SWITCH MsgNr 控制號

CASE 1

SWITCH $SoftPlcint[21] 軟PLC反饋信息

CASE 1

USER_MSG.MSG_TXT[]="SZ1 Schleppfehler im Programmbetrieb, Quittierung in Single-Step erf orderlich !"

程序模式下SZ1滯后錯誤，需要單步確認(rèn)！

......

CASE 2

SWITCH $SoftPlcint[21] 軟PLC反饋信息

CASE 1

USER_MSG.MSG_TXT[]="SZ1 Schleppfehler im Programmbetrieb"

SZ1程序模式下的跟隨錯誤

.......

CASE 3

SWITCH $SoftPlcint[21] 軟PLC反饋信息

CASE 1

USER_MSG.MSG_TXT[]="SZ1 Schleppfehler, Warte bis kein Schleppfehler !"

SZ1跟隨錯誤，等到?jīng)]有跟隨錯誤！

....

--產(chǎn)生報警的程序設(shè)置—-

GLOBALINTERRUPTDECL 8 WHEN $softplcbool[5] DO SZIntR(7)中斷程序激活滯后故障,$softplcbool[5]觸發(fā)中斷程序.

通過中斷程序我們可以知道機器人虛擬外部軸的滯后故障是由軟PLC的反饋點引起的,說明滯后故障是由軟PLC軟件監(jiān)控產(chǎn)生的.

IF NOT $OUT[O_SZ1_FRG] AND (abs($softplcreal[1])>max_sf) AND ($softplcint[1]>0)THEN

BRAKE 機器人程序停止,機器人運動立刻停止

IF ANTEIN_MERKER AND $softplcbool[5] THEN

ANTEIN_MERKER在斷開機器人程序驅(qū)動,PLC提示錯誤

nRintMsgHandle[2] = SZMsg(2) 發(fā)出提示信息SZ1程序模式下的跟隨錯誤

WAITFOR $softplcbool[6]==FALSE 等待沒有軟PLC的提示信息

SF_Vorwarnung=FALSE 預(yù)警

WAITFOR $IN[I_SZ1_IPos_g] 等待E716位置有效

IF(nRintMsgHandle[2] > 0)Then 反饋值是整數(shù)

MSG_DEL = Clear_KrlMsg (-99) ; 清除提現(xiàn)狀態(tài)信息

nRintMsgHandle[2]=-1

ENDIF

ELSE機器人程序在執(zhí)行過程中

IF(Handbetrieb==FALSE)THEN如果機器人不是外部自動模式被認(rèn)為是手動準(zhǔn)備

F_Handbetrieb=TRUE 故障手動標(biāo)識位

IF($softplcint[1]>0)THEN有外部軸被使用

$OUT[O_SZ1_F_Schl]=TRUE ---A131焊鉗拉拽故障PLC反饋點

ENDIF

nRintMsgHandle[1] = SZMsg(1)

發(fā)出提示信息: 程序模式下SZ1滯后錯誤，需要單步確認(rèn)！

WHILE Handbetrieb==FALSE 關(guān)閉手動準(zhǔn)備

ENDWHILE

IF(nRintMsgHandle[1] > 0)Then

MSG_DEL= Clear_KrlMsg (-99) ;清除故障信息

nRintMsgHandle[1]=-1

ENDIF

IF NOT F_Handbetrieb THEN 沒有故障手動標(biāo)識位

nRintMsgHandle[1] = SZMsg(1)

發(fā)出提示信息:程序模式下SZ1滯后錯誤，需要單步確認(rèn)！

IF(nRintMsgHandle[1] > 0)Then

MSG_DEL= Clear_KrlMsg (-99) ; 清除故障信息

nRintMsgHandle[1]=-1

ENDIF

;ENDFOLD

Schleppfehler 滯后誤差! 除了伺服焊鉗外,還可以針對伺服有釘鉚鉗NZ,和無釘伺服鉚鉗CZ.下面我們以氣伺服焊鉗為例進行分析:

IF SZ_VORHANDEN OR MIT_NZ1_Serv OR MIT_NZ2_Serv THEN

SZ_VORHANDEN使用伺服焊鉗虛擬軸 ,或者是伺服鉚鉗1和伺服鉚鉗2

---機器人手動時的拉拽故障被觸發(fā)--

IF $OUT[O_R_Hand] AND TAST_AKTIV_1 AND NOT $OUT[O_SZ1_t_auf] AND NOT $OUT[O_SZ1_t_zu] AND NOT Temp_Komb_1 THEN

A11機器人手動,如果測試點動功能激活,沒有A719和A720的焊鉗點動控制激活,

Temp_Komb_1=false

TAST_AKTIV_1=FALSE 測試功能激活

WAITSEC 0.4 等待

$OUT[O_SZ1_FRG]=FALSE A715焊鉗功能激活

schleppfehler=TRUE 激活拉拽故障

sf_prog_status=#user_act # user_act:操作確認(rèn)鍵時的滯后誤差

$OUT[O_SZ1_SPos_g]=FALSE A716 使用位置有效

ENDIF

... ...

IF schleppfehler THEN ---- schleppfehler滯后變量被激活

Behandlung_schleppfehler() 跟蹤錯誤的處理

ELSE

SetSollPos(TRUE);空運行

IF $softplcbool[5] THEN 軟PLC ---第五位是拉拽故障.

sg_fehler()

ENDIF

sg_fehler ()

FOR SZNr=1 To 7 -----1到7軸

FrgSZ=FctFrgSZ(SZNr)焊鉗1的A715激活焊鉗控制功能

IF($softplcint[SZNr]<>0) AND NOT FrgSZ AND NOT $power_fail THEN

$softplcint[1]=7伺服焊鉗焊鉗沒有激活控制 $power_fail電源故障

schleppfehler=TRUE 激活拉拽故障變量

IF $PRO_STATE1==#P_ACTIVE THEN 程序激活

sf_prog_status=#prg_motion程序運行中出現(xiàn)的滯后誤差

ELSE; 程序狀態(tài)是不激活

IF NOT $EXT THEN

SetSollPos(FALSE)

ENDIF

IF NOT $COULD_START_MOTION THEN

顯示機器人是否可以移動/機器人不在移動

IF(IOCTL("IBusDrv",3,0)==1) AND NOT $power_fail THEN

"IBusDrv" interbus網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動這里值不使用,沒有電源故障

sf_prog_status=#driveoff_motion

驅(qū)動裝置關(guān)斷時的滯后誤差

ErrSZNr = SZNr 記錄發(fā)出故障信息用的惡故障的鉗號

SyncMoveMessage(18, #QuitMsg, ErrSZNr);

故障信息:鉗子處于非法位置

ErrSZNr =-1

ENDIF

ELSE 顯示機器人可以移動

IF NOT $power_fail THEN 沒有電源故障

sf_prog_status=#man_motion 用運行驅(qū)動裝置時的滯后誤差

MsgNum=6

ENDIF

InvDestPos=FctDestPos(SZNr) E773目標(biāo)位置無效

IF InvDestPos THEN

ErrSZNr= SZNr

SyncMoveMessage(19, #QuitMsg, ErrSZNr); 發(fā)出故障信息:目標(biāo)位置無效

ErrSZNr=-1

sf_prog_status=#dest_invalid

ENDIF;目標(biāo)位置無效

ENDIF

ENDFOR

;產(chǎn)生訊息

IF MsgNum > 0 THEN 發(fā)出報警信息

ErrSZNr=SZNr

SyncMoveMessage(MsgNum, #StateMsg, ErrSZNr)

RemMsgNum=MsgNum

ErrSZNr=-1

ENDIF

END

;ENDFOLD

-----------------------------------------

DEFFCTBOOL FctFrgSZ(SZNr:IN)

INT SZNr

BOOL FctFrgSZVal

SWITCH SZNr

CASE 1

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ1_FRG] 焊鉗1的A715激活焊鉗控制功能

CASE 2

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ2_FRG]

CASE 3

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ3_FRG]

CASE 4

FctFrgSZVal=$OUT[O_NZ1_FRG]

CASE 5

FctFrgSZVal=$OUT[O_NZ2_FRG]

CASE 6

FctFrgSZVal=$OUT[O_CZ1_FRG]

CASE 7

FctFrgSZVal=$OUT[O_CZ2_FRG]

ENDSWITCH

RETURN(FctFrgSZVal)

ENDFCT

;ENDFOLD

-------------------------------------

DEF Behandlung_schleppfehler()跟蹤錯誤的處理

BOOL bRet

IF(async_active==FALSE) AND NOT $power_fail THEN

SWITCH sf_prog_status

CASE #man_motion 用運行驅(qū)動裝置時的滯后誤差

Fahrt_SG_Istpos() 異步行進到實際位置

CASE #prg_motion 程序運行中出現(xiàn)的滯后誤差

IF $ROB_STOPPED THEN 機器人停止

IF $EXT==FALSE THEN 外部自動關(guān)閉

SetSollPos(FALSE) 關(guān)閉實際位置有效A716

IF $softplcbool[6] THEN

Fahrt_SG_Istpos()異步行進到實際位置

ELSE

schleppfehler=FALSE

sf_prog_status=#SZ_io無滯后誤差

ENDIF

ELSE

IF $COULD_START_MOTION THEN顯示機器人是否可以移動/機器人不在移動

SetSollPos(TRUE) A716發(fā)出實際位置有效

IF $softplcbool[6]==FALSE THEN 沒有故障反饋點

schleppfehler=FALSE

sf_prog_status=#SZ_io

ENDIF

CASE #driveoff_motion 驅(qū)動裝置關(guān)斷時的滯后誤差

IF $EXT==FALSE THEN 外部自動關(guān)閉

SetSollPos(FALSE)

Fahrt_SG_Istpos()

ELSE

IF $COULD_START_MOTION THEN顯示機器人是否可以移動/機器人不在移動

SetSollPos(TRUE)

IF $softplcbool[6]==FALSE THEN

schleppfehler=FALSE

sf_prog_status=#SZ_io

ENDIF

CASE #dest_invalid由于目標(biāo)位置無效導(dǎo)致的滯后誤差

Fahrt_SG_Istpos()

CASE #user_act操作確認(rèn)鍵時的滯后誤差

Fahrt_SG_Istpos()

CASE #SZ_io無滯后誤差

IF NOT $softplcbool[5] AND NOT $softplcbool[6] THEN

schleppfehler=FALSE

ENDIF

ENDSWITCH

ENDIF

SWITCH $ASYNC_STATE 同步系統(tǒng)狀態(tài)

CASE #BUSY 正在工作

async_active=TRUE

CASE #IDLE ; 異步運動完成

IF async_active THEN

schleppfehler = FALSE

sf_prog_status=#SZ_io

SetSollPos(TRUE)

async_active=FALSE

ENDIF

CASE #CANCELLED 取消

async_active=FALSE

ENDSWITCH

;

END

;ENDFOLD

異步行進到實際位置判斷

DEF Fahrt_SG_Istpos()

INT SZNr, i

E6AXIS zielpos

; 到當(dāng)前位置的異步驅(qū)動

IF $COULD_START_MOTION AND $ROB_STOPPED THEN

FOR SZNr=1 To 7

IF $softplcint[SZNr]<>0 THEN

SWITCH $softplcint[SZNr]

CASE 7 伺服焊鉗1

zielpos.E1=IstPosCalc(SZNr)獲得機器人虛擬軸實際位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E1, 7)

判斷伺服焊鉗實際位置是否超程,并發(fā)出提示信息

CASE 8伺服焊鉗2

zielpos.E2=IstPosCalc(SZNr)獲得機器人虛擬軸實際位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E2, 8)

判斷伺服焊鉗實際位置是否超程,并發(fā)出提示信息

CASE 9伺服焊鉗3

zielpos.E3=IstPosCalc(SZNr)獲得機器人虛擬軸實際位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E3, 9)

判斷伺服焊鉗實際位置是否超程,并發(fā)出提示信息

CASE 10伺服NZ鉚鉗1

zielpos.E4=IstPosCalc(SZNr)獲得機器人虛擬軸實際位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E4, 10)

判斷伺服焊鉗實際位置是否超程,并發(fā)出提示信息

CASE 11伺服NZ鉚鉗2

zielpos.E5=IstPosCalc(SZNr)獲得機器人虛擬軸實際位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E5, 11)

判斷伺服焊鉗實際位置是否超程,并發(fā)出提示信息

CASE 12伺服CZ鉚鉗1

zielpos.E6=IstPosCalc(SZNr)獲得機器人虛擬軸實際位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E6, 12)

判斷伺服焊鉗實際位置是否超程,并發(fā)出提示信息

DEFAULT

HALT

ENDSWITCH

ENDIF

IF pos_outofsoftend THEN位置超出極限設(shè)置

goto FctEnd調(diào)步到結(jié)尾

ENDIF

ENDFOR

FOR i = 1 TO 6

$ACC_EXTAX[i]=100提前運行中外部軸的加速度

$VEL_EXTAX[i]=100提前運行中外部軸的軸速度

ENDFOR

IF $ROB_CAL AND NOT pos_outofsoftend THEN

掌握所有機器人軸后，將設(shè)置此輸出

asyptp zielpos 如果不超程執(zhí)行PTP外部虛擬軸的實際位置

ENDIF

FctEnd:

ENDIF

END

設(shè)置額定位置有效

DEF SetSollpos(SollState : IN)

Bool SollState 激活位置有效

IF SollState THEN

$OUT[O_SZ1_SPos_g]=TRUE A716焊鉗位置有效

$OUT[O_SZ2_SPos_g]=TRUE 二號鉗位置有效

$OUT[O_SZ3_SPos_g]=TRUE 三號鉗位置有效

IF MIT_NZ1_Serv THEN如果伺服有釘鉚鉗1

$OUT[O_NZ1_SPos_g]=TRUE位置有效

ENDIF

IF MIT_NZ2_Serv THEN如果伺服有釘鉚鉗2

$OUT[O_NZ2_SPos_g]=TRUE位置有效

ENDIF

IF MIT_CZ1_Serv THEN如果伺服無釘鉚鉗1

$OUT[O_CZ1_SPos_g]=TRUE位置有效

ENDIF

IF MIT_CZ2_Serv THEN如果伺服無釘鉚鉗2

$OUT[O_CZ2_SPos_g]=TRUE位置有效

ENDIF

ELSE沒有激活位置有效就關(guān)閉焊鉗或鉚鉗的位置控制

$OUT[O_SZ1_SPos_g]=FALSE

$OUT[O_SZ2_SPos_g]=FALSE

$OUT[O_SZ3_SPos_g]=FALSE

IF MIT_NZ1_Serv THEN

$OUT[O_NZ1_SPos_g]=FALSE

ENDIF

IF MIT_NZ2_Serv THEN

$OUT[O_NZ2_SPos_g]=FALSE

ENDIF

IF MIT_CZ1_Serv THEN

$OUT[O_CZ1_SPos_g]=FALSE

ENDIF

IF MIT_CZ2_Serv THEN

$OUT[O_CZ2_SPos_g]=FALSE

ENDIF

END

;ENDFOLD

;

DEFFCTBOOL FctDestPos(SZNr:IN)反饋焊鉗位置無效

INT SZNr

BOOL FctDestPosVal

SWITCH SZNr

CASE 1

FctDestPosVal=$IN[I_SZ1_F_Ziel] E773目標(biāo)位置無效

CASE 2

FctDestPosVal=$IN[I_SZ2_F_Ziel]

CASE 3

FctDestPosVal=$IN[I_SZ3_F_Ziel]

CASE 4

FctDestPosVal=$IN[I_NZ1_F_Ziel]

CASE 5

FctDestPosVal=$IN[I_NZ2_F_Ziel]

CASE 6

FctDestPosVal=$IN[I_CZ1_F_Ziel]

CASE 7

FctDestPosVal=$IN[I_CZ2_F_Ziel]

ENDSWITCH

RETURN(FctDestPosVal)函數(shù)反饋值

ENDFCT

整體上說明當(dāng)虛擬外部軸報滯后故障時,其主要是由軟PLC的反饋點$softplcbool[5]來控制的.

;ENDFOLD

審核編輯：李倩

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原文標(biāo)題：KUKAC4機器人焊鉗拉拽程序分析sg_fehler ()w

文章出處：【微信號：gh_a8b121171b08，微信公眾號：機器人及PLC自動化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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