近日，哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電學(xué)院高海波教授團(tuán)隊(duì)在野外足式機(jī)器人環(huán)境認(rèn)知學(xué)習(xí)與自主導(dǎo)航方面取得重要進(jìn)展，相關(guān)研究成果(Learning physical characteristics like animals for legged robots)作為封面論文發(fā)表于綜合類頂級(jí)期刊《國(guó)家科學(xué)評(píng)論》（National Science Review，NSR）。

足式機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下具有靈活的運(yùn)動(dòng)性能和良好的地形適應(yīng)能力，然而野外環(huán)境復(fù)雜多變，泥沙、冰雪、積水等非幾何障礙限制了它們的實(shí)際應(yīng)用。面對(duì)具有不同物理特性的非幾何障礙，通過(guò)自主規(guī)劃提前規(guī)避或通過(guò)智能控制主動(dòng)適應(yīng)是有效的處理方法。因此，如何提前感知地形的物理特征信息，如軟硬程度和摩擦系數(shù)，變得尤為重要。

動(dòng)物可以通過(guò)對(duì)物理特征的理解去適應(yīng)不斷變化的地形環(huán)境，為足式機(jī)器人的環(huán)境認(rèn)知學(xué)習(xí)提供了仿生學(xué)啟示。從如下視頻中可以發(fā)現(xiàn)，小貓?jiān)谖ｋU(xiǎn)區(qū)域行走時(shí)會(huì)用腳輕輕地試觸地形，估計(jì)地面的承壓和附著能力；在后續(xù)行走過(guò)程中，小貓根據(jù)先前積累的經(jīng)驗(yàn)對(duì)具有相似視覺(jué)特征的地形進(jìn)行預(yù)估，并避開(kāi)非幾何危險(xiǎn)區(qū)域。然而，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)類似的認(rèn)知行為卻面臨諸多挑戰(zhàn)：如何通過(guò)視覺(jué)和觸覺(jué)信息實(shí)現(xiàn)對(duì)地形物理特征的有效表征？如何通過(guò)對(duì)圖像數(shù)據(jù)和模型參數(shù)的聚類與映射匹配實(shí)現(xiàn)環(huán)境認(rèn)知？如何解決由于地面環(huán)境動(dòng)態(tài)變化造成的認(rèn)知沖突？

針對(duì)上述問(wèn)題，研究團(tuán)隊(duì)提出了一種足式機(jī)器人的環(huán)境物理特征類動(dòng)物學(xué)習(xí)方法。研究人員以法向/切向足地作用力學(xué)模型為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)了基于模型-數(shù)據(jù)的無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí)框架。該研究首次提出了具有認(rèn)知沖突解決能力的增量式在線學(xué)習(xí)方法，使得機(jī)器人能夠通過(guò)視-觸覺(jué)融合感知自主識(shí)別環(huán)境物理特征信息。具體而言，在地面表征方面，簡(jiǎn)化并統(tǒng)一了不同足與地面的接觸力學(xué)模型，提供了表征地面觸覺(jué)特征的物理參數(shù)；機(jī)器人快速采集周?chē)鷪D像，采用SLIC簡(jiǎn)單線性迭代聚類方法建立數(shù)據(jù)集，并通過(guò)對(duì)比學(xué)習(xí)無(wú)監(jiān)督地建立視覺(jué)特征提取器。在環(huán)境認(rèn)知方面，采用E-SOINN增強(qiáng)自組織增量神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)視覺(jué)和觸覺(jué)特征進(jìn)行無(wú)監(jiān)督聚類，將數(shù)據(jù)特征總結(jié)為知識(shí)形式，并構(gòu)建認(rèn)知映射層，將不同模態(tài)知識(shí)進(jìn)行匹配映射。為了解決認(rèn)知沖突，采用單個(gè)尖峰神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)連接不同模態(tài)知識(shí)，更改LIF帶泄漏整合發(fā)放模型對(duì)連接強(qiáng)度進(jìn)行調(diào)節(jié)，機(jī)器人可以通過(guò)離散接觸經(jīng)驗(yàn)調(diào)整視覺(jué)和觸覺(jué)的映射強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)更新和知識(shí)遺忘。

足式機(jī)器人環(huán)境物理特征學(xué)習(xí)框架

研究團(tuán)隊(duì)開(kāi)展了豐富的室內(nèi)外感知和導(dǎo)航試驗(yàn)，證明該方法可以有效助力機(jī)器人實(shí)現(xiàn)地面物理特征感知與預(yù)測(cè)，并在動(dòng)態(tài)環(huán)境中學(xué)習(xí)和調(diào)整其認(rèn)知模型，最終安全執(zhí)行復(fù)雜的導(dǎo)航避障任務(wù)。相關(guān)成果可用于足式等復(fù)雜環(huán)境移動(dòng)機(jī)器人的自主星球探測(cè)、野外救援等任務(wù)，并提供了一種物理智能系統(tǒng)的典型案例。

六足機(jī)器人室內(nèi)實(shí)驗(yàn)

六足機(jī)器人野外實(shí)驗(yàn)

該項(xiàng)研究獲得了國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃(2019YFB1309500)、國(guó)家自然科學(xué)基金(91948202，51822502)等資助。哈工大為第一署名單位，丁亮教授為論文通訊作者，博士研究生徐鵬、丁亮教授為論文共同第一作者。哈工大鄧宗全院士，高海波教授，機(jī)電學(xué)院楊懷廣副教授，英國(guó)利茲大學(xué)黃艷龍教授，機(jī)電學(xué)院碩士研究生李政洋、王志愷（已畢業(yè)），博士研究生周如意、蘇楊等參與相關(guān)研究。

審核編輯 ：李倩