目標檢測任務

目標檢測的任務是找出圖像或視頻中的感興趣目標，同時檢測出它們的位置和大小，是機器視覺領域的核心問題之一。

目標檢測過程中有很多不確定因素，如圖像中目標數(shù)量不確定，物體有不同的外觀、形狀、姿態(tài)，加之物體成像時會有光照、遮擋等因素的干擾，導致檢測算法有一定的難度。

two stage與one stage

進入深度學習時代以來，物體檢測發(fā)展主要集中在兩個方向：two stage 算法如 R-CNN 系列和one stage 算法如 YOLO、SSD 等。兩者的主要區(qū)別在于 two stage 算法需要先生成 proposal（一個有可能包含待檢物體的預選框），然后進行細粒度的物體檢測。而 one stage 算法會直接在網(wǎng)絡中提取特征來預測物體分類和位置。

Two-Stage算法（段到段）：

使用各種CNN卷積神經(jīng)網(wǎng)絡作為backbone主干網(wǎng)絡，進行特征提取，然后進行一步粗分類（區(qū)分前景和后景）和粗定位（anchor），也就是說在上圖的“產(chǎn)生候選區(qū)域CNN特征”之前還應該有一個框“使用RPN網(wǎng)絡產(chǎn)生候選區(qū)CNN特征”。

two-stage常見算法：

One-Stage算法（端到端）：

one-stage算法使用CNN卷積特征，直接回歸物體的類別概率和位置坐標值。

two-stage與one-stage對比：

• two-stage精度高但速度慢，one-stage速度快但精度稍遜；

• two-stage目標檢測器采用了兩段結構采樣來處理類別不均衡的問題（意思就是在同一張圖片中需要進行檢測的目標太少，不需要檢測的背景信息太多），一階段中：rpn使正負樣本更加均衡（先粗分類，區(qū)分前后景），再粗回歸，使用Anchor來擬合bbox，然后再二階段精調；

• One stage detector 的一個通病就是既要做定位又要做classification。最后幾層1x1 conv layer的loss混在一起，并沒有什么專門做detection或者專門做bbox regression的參數(shù)，那每個參數(shù)的學習難度就大一點；

• Two stage detector 的第一個stage相當于先拿一個one stage detector來做一次前景后景的classification + detection。這個任務比one stage detector的直接上手N class classification + detection要簡單很多。有了前景后景，就可以選擇性的挑選樣本使得正負樣本更加均衡，然后拿著一些參數(shù)重點訓練classification。訓練classification的難度也比直接做混合的classification和regression 簡單很多；

• two-stage其實就是把一個復雜的大問題拆分成更為簡單的小問題。各個參數(shù)有專攻，Two Stage Detector 在這個方面是有優(yōu)勢的。但one stage detector 里如果用了 focal loss 和 separate detection/classification head 那效果跟 two stage detector 應該是一樣的。

優(yōu)缺點對比：

Coovally部分內置目標檢測算法介紹

Two-Stage算法示例

Faster R-CNN

Faster R-CNN 取代selective search，直接通過一個Region Proposal Network (RPN)生成待檢測區(qū)域，這么做，在生成RoI區(qū)域的時候，時間也就從2s縮減到了10ms。下圖是Faster R-CNN整體結構。

由上圖可知，F(xiàn)aster R-CNN由共享卷積層、RPN、RoI pooling以及分類和回歸四部分組成：

• 首先使用共享卷積層為全圖提取特征feature maps；

• 將得到的feature maps送入RPN，RPN生成待檢測框(指定RoI的位置),并對RoI的包圍框進行第一次修正；

• RoI Pooling Layer根據(jù)RPN的輸出在feature map上面選取每個RoI對應的特征，并將維度置為定值；

• 使用全連接層(FC Layer)對框進行分類，并且進行目標包圍框的第二次修正。尤其注意的是，F(xiàn)aster R-CNN真正實現(xiàn)了端到端的訓練(end-to-end training)。Faster R-CNN最大特色是使用了RPN取代了SS算法來獲取RoI，以下對RPN進行分析。

RPN

經(jīng)典的檢測方法生成檢測框都非常耗時，如OpenCV adaboost使用滑動窗口+圖像金字塔生成檢測框；或如R-CNN使用SS(Selective Search)方法生成檢測框。

而Faster R-CNN則拋棄了傳統(tǒng)的滑動窗口和SS方法，直接使用RPN生成檢測框，這也是Faster R-CNN的巨大優(yōu)勢，能極大提升檢測框的生成速度。下圖為RPN的工作原理：

上圖展示了RPN網(wǎng)絡的具體結構。

可以看到RPN網(wǎng)絡實際分為2條支線，上面一條支線通過softmax來分類anchors獲得前景foreground和背景background（檢測目標是foreground），下面一條支線用于計算anchors的邊框偏移量，以獲得精確的proposals。

而最后的proposal層則負責綜合foreground anchors和偏移量獲取proposals，同時剔除太小和超出邊界的proposals。其實整個網(wǎng)絡到了Proposal Layer這里，就完成了相當于目標定位的功能。

anchor：簡單地說，RPN依靠一個在共享特征圖上滑動的窗口，為每個位置生成9種預先設置好長寬比與面積的目標框(即anchor)。

分類和定位

Faster R-CNN中的RoI Pooling Layer與 Fast R-CNN中原理一樣。

在RoI Pooling Layer之后，就是Faster R-CNN的分類器和RoI邊框修正訓練。分類器主要是分這個提取的RoI具體是什么類別(人，車，馬等)，一共C+1類(包含一類背景)。

RoI邊框修正和RPN中的anchor邊框修正原理一樣，同樣也是SmoothL1 Loss，值得注意的是，RoI邊框修正也是對于非背景的RoI進行修正，對于類別標簽為背景的RoI，則不進行RoI邊框修正的參數(shù)訓練。

One-Stage算法示例

1. Yolo

針對于two-stage目標檢測算法普遍存在的運算速度慢的缺點，Yolo創(chuàng)造性的提出了one-stage，也就是將物體分類和物體定位在一個步驟中完成。

Yolo直接在輸出層回歸bounding box的位置和bounding box所屬類別，從而實現(xiàn)one-stage。

通過這種方式，Yolo可實現(xiàn)45幀每秒的運算速度，完全能滿足實時性要求（達到24幀每秒，人眼就認為是連續(xù)的）。

整個系統(tǒng)如下圖所示：

主要分為三個部分：卷積層，目標檢測層，NMS篩選層。

卷積層

采用Google inceptionV1網(wǎng)絡，對應到上圖中的第一個階段，共20層。

這一層主要是進行特征提取，從而提高模型泛化能力。但作者對inceptionV1進行了改造，他沒有使用inception module結構，而是用一個1x1的卷積，并聯(lián)一個3x3的卷積來替代（可以認為只使用了inception module中的一個分支，應該是為了簡化網(wǎng)絡結構）。

目標檢測層

先經(jīng)過4個卷積層和2個全連接層，最后生成7x7x30的輸出。

先經(jīng)過4個卷積層的目的是為了提高模型泛化能力。

Yolo將一副448x448的原圖分割成了7x7個網(wǎng)格，然后每個單元格負責去檢測那些中心點落在該格子內的目標。

NMS篩選層

篩選層是為了在多個結果中（多個bounding box）篩選出最合適的幾個，這個方法和faster R-CNN 中基本相同。都是先過濾掉score低于閾值的box，對剩下的box進行NMS非極大值抑制，去除掉重疊度比較高的box（NMS具體算法可以回顧上面faster R-CNN小節(jié)）。

這樣就得到了最終的最合適的幾個box和他們的類別。

Yolo損失函數(shù)

yolo的損失函數(shù)包含三部分，位置誤差，confidence誤差，分類誤差。具體公式如下：

誤差均采用了均方差算法，Yolo算法開創(chuàng)了one-stage檢測的先河，它將物體分類和物體檢測網(wǎng)絡合二為一，都在全連接層完成。故它大大降低了目標檢測的耗時，提高了實時性。

但它的缺點也十分明顯：

• 每個網(wǎng)格只對應兩個bounding box，當物體的長寬比不常見（也就是訓練數(shù)據(jù)集覆蓋不到時），效果很差；

• 原始圖片只劃分為7x7的網(wǎng)格，當兩個物體靠的很近時，效果很差；

• 最終每個網(wǎng)格只對應一個類別，容易出現(xiàn)漏檢（物體沒有被識別到）；

• 對于圖片中比較小的物體，效果很差。

2. SSD

Faster R-CNN準確率mAP較高，漏檢率recall較低，但速度較慢。而Yolo則相反，速度快，但準確率和漏檢率不盡人意。

SSD綜合了他們的優(yōu)缺點，對輸入300x300的圖像，在voc2007數(shù)據(jù)集上test，能夠達到58 幀每秒( Titan X 的 GPU )，72.1%的mAP。

SSD和Yolo一樣都是采用一個CNN網(wǎng)絡來進行檢測，但是卻采用了多尺度的特征圖，SSD網(wǎng)絡結構如下圖：

和Yolo一樣，也分為三部分：卷積層，目標檢測層和NMS篩選層。

卷積層

SSD論文采用了VGG16的基礎網(wǎng)絡，其實這也是幾乎所有目標檢測神經(jīng)網(wǎng)絡的慣用方法。先用一個CNN網(wǎng)絡來提取特征，然后再進行后續(xù)的目標定位和目標分類識別。

目標檢測層

這一層由5個卷積層和一個平均池化層組成。去掉了最后的全連接層。SSD認為目標檢測中的物體，只與周圍信息相關，它的感受野不是全局的，故沒必要也不應該做全連接。SSD的特點如下：

• 多尺寸feature map上進行目標檢測。每一個卷積層，都會輸出不同大小感受野的feature map。在這些不同尺度的feature map上，進行目標位置和類別的訓練和預測，從而達到多尺度檢測的目的，可以克服yolo對于寬高比不常見的物體，識別準確率較低的問題。而yolo中，只在最后一個卷積層上做目標位置和類別的訓練和預測。這是SSD相對于yolo能提高準確率的一個關鍵所在。

如上所示，在每個卷積層上都會進行目標檢測和分類，最后由NMS進行篩選，輸出最終的結果。多尺度feature map上做目標檢測，就相當于多了很多寬高比例的bounding box，可以大大提高泛化能力。

• 設置先驗框。在Yolo中，每個單元預測多個邊界框，但是其都是相對這個單元本身（正方塊），但是真實目標的形狀是多變的，Yolo需要在訓練過程中自適應目標的形狀。而SSD和Faster R-CNN相似，也提出了anchor的概念。卷積輸出的feature map，每個點對應為原圖的一個區(qū)域的中心點。以這個點為中心，構造出6個寬高比例不同，大小不同的anchor（SSD中稱為default box）。每個anchor對應4個位置參數(shù)(x,y,w,h)和21個類別概率（voc訓練集為20分類問題，在加上anchor是否為背景，共21分類）。

SSD的檢測值也與Yolo不太一樣。對于每個單元的每個先驗框，其都輸出一套獨立的檢測值，對應一個邊界框，主要分為兩個部分。第一部分是各個類別的置信度或者評分，值得注意的是SSD將背景也當做了一個特殊的類別，如果檢測目標共有 個類別，SSD其實需要預測 個置信度值，其中第一個置信度指的是不含目標或者屬于背景的評分。后面當我們說 個類別置信度時，請記住里面包含背景那個特殊的類別，即真實的檢測類別只有 個。在預測過程中，置信度最高的那個類別就是邊界框所屬的類別，特別地，當?shù)谝粋€置信度值最高時，表示邊界框中并不包含目標。第二部分就是邊界框的location，包含4個值 ，分別表示邊界框的中心坐標以及寬高。但是真實預測值其實只是邊界框相對于先驗框的轉換值(paper里面說是offset，但是覺得transformation更合適，參見R-CNN。

另外，SSD采用了數(shù)據(jù)增強。生成與目標物體真實box間IOU為0.1 0.3 0.5 0.7 0.9的patch，隨機選取這些patch參與訓練，并對他們進行隨機水平翻轉等操作。SSD認為這個策略提高了8.8%的準確率。

篩選層

和yolo的篩選層基本一致，同樣先過濾掉類別概率低于閾值的default box，再采用NMS非極大值抑制，篩掉重疊度較高的。只不過SSD綜合了各個不同feature map上的目標檢測輸出的default box。

審核編輯 ：李倩