剖析ROS編譯教程
ROS的編譯和安裝還是稍微有點門檻的，這篇文章簡單的記錄一下。
ROS功能包的安裝
https://github.com/TonyRobotics/RoboWare
一個合適的IDE，我看了一下是VSCode的魔改
編譯的框圖
ROS對CMake進行了擴展，于是便有了Catkin編譯系統(tǒng)。
Catkin是基于CMake的編譯構(gòu)建系統(tǒng)，具有以下特點：
- Catkin沿用了包管理的傳統(tǒng)像
find_package()基礎(chǔ)結(jié)構(gòu),pkg-config - 擴展了CMake，例如
- 軟件包編譯后無需安裝就可使用
- 自動生成
find_package()代碼，pkg-config文件 - 解決了多個軟件包構(gòu)建順序問題
一個Catkin的軟件包（package）必須要包括兩個文件：
- package.xml: 包括了package的描述信息
- CMakeLists.txt: 構(gòu)建package所需的CMake文件
- 調(diào)用Catkin的函數(shù)/宏
- 解析
package.xml - 找到其他依賴的catkin軟件包
- 將本軟件包添加到環(huán)境變量
這個是我手邊的一個典型的目錄
其中一個功能包的結(jié)構(gòu)
catkin編譯的工作流程如下：
- 首先在工作空間
catkin_ws/src/下遞歸的查找其中每一個ROS的package。 - package中會有
package.xml和CMakeLists.txt文件，Catkin(CMake)編譯系統(tǒng)依據(jù)CMakeLists.txt文件,從而生成makefiles(放在catkin_ws/build/)。 - 然后
make剛剛生成的makefiles等文件，編譯鏈接生成可執(zhí)行文件(放在catkin_ws/devel)。
也就是說，Catkin就是將cmake與make指令做了一個封裝從而完成整個編譯過程的工具。catkin有比較突出的優(yōu)點，主要是：
- 操作更加簡單
- 一次配置，多次使用
- 跨依賴項目編譯
xml文件是一些項目的基本信息，就是版本號，描述什么的
就是這樣
比對的看
一些常見的編譯命令
編譯流程
編譯系統(tǒng)會遞歸查找
這是常見的ROS命令
因為Cmake是常客，這里也有Cmake的一個常見函數(shù)的說明
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