小海龜（Turtlesim）是ROS2中一個非常重要的入門級例程，通過海龜仿真，我們可以了解到很多ROS2的底層原理，涉及節點、話題、服務等核心概念。

安裝海龜仿真器

Linux：

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-turtlesim

Windows：

默認已經安裝好

如果你不確定是否安裝成功，可以使用該命令檢查：

ros2 pkg executables turtlesim

看到如下內容說明安裝成功：

啟動海龜仿真器

終端中輸入如下命令啟動海龜仿真器：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

很快可以看到一個打開的仿真器界面，里邊會隨機使用一個ROS2的logo作為顯示海龜的位置：

終端中可以看到海龜的名字和在仿真器坐標系下的位置：

接下來讓海龜動起來，打開一個新的終端，輸入如下命令：ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 然后根據終端中的提示點擊鍵盤按鍵，即可控制小海龜運動啦，注意一定要讓鍵盤控制節點在激活狀態：

我們可以使用如下命令看看小海龜后臺到底運行了哪些功能：

ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list

安裝rqt工具

Linux：

sudo apt update
sudo apt install ~nros-foxy-rqt*

Windows：

默認已經安裝 安裝完成后使用如下命令運行：rqt 第一次打開的界面是空的，選擇Plugins > Services > Service Caller 這個插件是用來發布服務請求的，點擊刷新按鍵之后，可以看到系統當前的所有服務。

選擇/spawn服務，雙擊下邊的數據項，填寫新產生海龜的名字和位置，然后點擊“Call”，即可發送服務請求。注意名字一定不能和已有的海龜名字一樣，不然會有報錯。

很快就可以在海龜仿真器當中看到另外一只海龜啦！

產生的不僅是一只新的海龜，還會有“turtle2”對應的話題、服務，可以說和turtle1是功能完全一樣的兩只海龜。

還可以嘗試另外一個服務/set_pen，通過設置畫筆，調整海龜軌跡的顏色。如下圖所示，設置畫筆的rgb值和寬度，點擊“Call”之后，再運動海龜就可以看到全新的軌跡效果啦。

大家一定會有一個問題，第二只海龜如何運動呢？仿真器默認的鍵盤控制節點只能發布turtle1的話題，但是通過ROS的重映射（remapping）機制，可以實現對話題的重新命名。

在一個新的終端中輸入如下指令：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

這里就把turtle1/cmd_vel這個話題名更改為了turtle2/cmd_vel，現在該節點就可以控制turtle2啦，不信在該終端中點擊鍵盤試一下。

參考鏈接：

https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Turtlesim/Introducing-Turtlesim/