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詳解TOF生成關斷延遲指令

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 2023-06-06 10:21 ? 次閱讀

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可以使用“ 生成關斷延時”(Generate off-delay) 指令將延時所指定的時間 PT 復位輸出 Q。當輸入 IN 的邏輯運算結果 (RLO) 從“0”變為“1”(上升沿)時,置位 Q 輸出。當輸入 IN 處的信號狀態變回“0”時,預設的時間段 PT 開始計時。在 PT 計時過程中,輸出 Q 期間將保持置位。

超出所指定的時間段 PT 后,復位輸出 Q。如果輸入 IN 的信號狀態在時間段 PT 計時結束之前變為“1”,則復位該時間。而輸出 Q 處的信號狀態則保持為“1”。

可以在輸出 ET 處查詢當前時間值。該時間值從 T#0s 開始,達到 PT 時間值時結束。經過時間 PT 后,輸出 ET 會保持為當前值,直至輸入 IN 切換回“ 1” 。如果在經過時間 PT 前輸入 IN切換回“1”,則輸出 ET 會復位為值 T#0 。

該指令與標準 TOF 指令的功能上存在以下幾點不同:

? 如果在時間 PT = 0 ms 時調用該指令,則輸出 Q 和 ET 復位。

? 如果在 PT < 0? ms 時調用該指令,則輸出 Q 和 ET 復位。?

需要在 PT 大于 0 且輸出 IN 出現另一個下降沿時,重新啟動關斷延時。

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① 對于循環 n+1 中的首次調用,相對于 F 運行組開始的時間,該指令的調用時間比在循環 n 中的調用時間早 Δ1 ,這是因為在循環 n+1 中調用該指令之前跳過了 F 運行組部分安全程序。對于時間更新,該指令將考慮時間 T Base_1,而不是循環 n 中從調用開始實際已用完的 T 1 時間。

② 在循環 n+1 中第二次調用該指令。此時,不考慮其它時間更新(增量為 Δ2 )。

③ 在循環 n+2 中調用該指令時,相對于 F 運行組開始的時間,該指令的調用時間比在循環 n 中的調用時間晚 Δ3 ,這是因為在循環 n+2 中調用該指令之前,更高優先級的中斷已中斷了 F 運行組。該指令將使用時間 T Base_1 + TBase_2,而不是循環 n 中從調用開始算起已實際經過的時間 T 3 。即使在循環 n+1 中沒有調用該指令,也將發生以上狀況。

例如:

ca7a5a7c-03cd-11ee-90ce-dac502259ad0.png

如果操作數“TagIn_1”的信號狀態從“0”變為“1”,則將輸出 Q 處操作數“TagOut” 的信號狀態置位為“1”。

如果操作數“TagIn_1”的信號狀態變為“0”,則輸入 PT 處所指定的時間 (200 ms) 開始計時。

超出該時間時,將輸出 Q 處操作數“TagOut” 重新置位為“0”。而在操作數“"F_DB_1".Tag_ET”中則為當前時間值。

審核編輯:湯梓紅
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原文標題:TOF:生成關斷延遲

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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