隨著科技的發(fā)展以及軍事戰(zhàn)略思想的轉(zhuǎn)變，無人飛行器在軍事、民用領(lǐng)域具有廣泛的應用前景和極其重要的現(xiàn)實意義。各國正在研制和開發(fā)各種性能獨特的無人飛行器， 改造的核心就是飛行控制系統(tǒng)。

DSP以其豐富的指令系統(tǒng)、高速高精度的運算能力及豐富的片內(nèi)外設資源等優(yōu)勢， 為飛控系統(tǒng)的發(fā)展提供了一個很好的平臺。本系統(tǒng)選用的TMS320F2812(以下簡稱F2812)是TI公司開發(fā)的一款32位DSP芯片，采用高性能靜態(tài)CMOS技術(shù)， 工作主頻可達150MIPS。片內(nèi)集成了128K字的FLASH存儲器， 方便實現(xiàn)軟件升級；還集成了豐富的外圍設備， 如: 采樣頻率高達12.5MIPS的12位16路A/D轉(zhuǎn)換器， 兩個面向電機控制的事件管理器和多種標準串口通信外設。在此基礎上設計出一種高精度、擴展性強、小型化和低成本的新型飛行控制系統(tǒng)。

1、硬件系統(tǒng)方案要求和設計

基于DSP的飛控系統(tǒng)硬件設計， 關(guān)鍵在于系統(tǒng)的整體方案設計。接口設計是一個重要環(huán)節(jié)， 將直接影響系統(tǒng)的性能。為了減輕系統(tǒng)的負擔，外部輸入信號用中斷方式讀入，信號輸入輸出時要考慮抗干擾性。

充分考慮TMS320F2812的片內(nèi)資源以及系統(tǒng)的接口要求，僅需對DSP芯片進行少量的外部接口擴展， 即可滿足飛控系統(tǒng)所有功能和未來擴展性的要求。同時由于系統(tǒng)的輸入邏輯量較多，采用Altera公司CPLD芯片EPM7128，完成數(shù)據(jù)處理和邏輯運算功能，以減少控制電路的體積， 增加系統(tǒng)的可靠性， 實現(xiàn)對控制系統(tǒng)各單元狀態(tài)的監(jiān)視和控制。

系統(tǒng)整體方案設計如圖1所示。以下將從系統(tǒng)各模塊的實現(xiàn)加以說明。

2、硬件實現(xiàn)

2.1 模擬信號接收

模擬信號經(jīng)過信號調(diào)理模塊輸入，A/D轉(zhuǎn)換選擇12位逐次逼近A/D轉(zhuǎn)換器AD1，其片內(nèi)含有三態(tài)輸出緩存電路和高精度參考電壓源與時鐘電路， 自帶采樣保持器。本設計采用的連接方式如圖2所示，使AD1工作在全控模式下。在AD1的使用上采用程序啟動、標志查詢方式，啟動信號和轉(zhuǎn)換結(jié)束信號相配合，使AD1一旦轉(zhuǎn)換結(jié)束就處于數(shù)據(jù)輸出狀態(tài)，同時產(chǎn)生AD結(jié)束標志， 提高多通道時的通過率。

2.2 串口通信

F2812處理器提供兩個串行通信接口(SCI) ，支持16級接收和發(fā)送FIFO，但仍然滿足不了飛控系統(tǒng)與多外設的通訊要求。因此，系統(tǒng)選用異步串行接口擴展芯片SP2338，方便地將DSP的SCI1擴為3個全雙工、波特率最高可達9600b/s 的異步串行通信接口，作為主控制器和專用的通信設備數(shù)據(jù)傳輸通道，進行控制系統(tǒng)和地面的通信傳輸，SCI2作為GPS與CPU的通信通道。SP2338使用簡單，不需要底層軟件支持，上電即可工作。

串口擴展實現(xiàn)如圖3：ADR10、ADR11是下行地址線，ADR10，ADR11=00，01，10是分別對應子串口0，1，2；ADR00， ADR01是上行地址線，ADR00，ADR01- 00，01，10是分別對應子串口0，1，2。

F2812的I/O口直接與SP2338的地址線相連。發(fā)送數(shù)據(jù)時，DSP通過改變I/O口的狀態(tài)來改變下行地址， 選中特定的子串口；接收數(shù)據(jù)時，DSP通過讀取I/O口的狀態(tài)來判斷數(shù)據(jù)具體來自哪一個子串口，從而對讀取到的數(shù)據(jù)做出相應的處理。因此可以提高系統(tǒng)效率、降低軟件消耗。通過外加電平轉(zhuǎn)換芯片就可以實現(xiàn)RS232， RS422，RS485通訊。

2.3 存儲器擴展

F2812上包含128K 16位的FLASH存儲器?？紤]到容量和速度， 所以必須對系統(tǒng)進行存儲器的擴展。采用一片ISSI公司生產(chǎn)的64K字大小的IS61LV6416存儲芯片作為程序擴展存儲器。+3.3V供電，存取時間最大不超過12ns。不需要外加延時電路， 直接將其數(shù)據(jù)線、地址線分別和DSP的數(shù)據(jù)線、地址線相連。并將DSP的第51引腳R /W與61LV6416的片選信號CE引腳連接，DSP的讀、寫選通信號分別與61LV6416的讀、寫選通信號相連。

2.4 PWM波輸出

無人飛行器伺服機構(gòu)的舵機由PWM (脈寬調(diào)制)信號控制，利用占空比的變化，由DSP產(chǎn)生的多路并行PWM信號加上信號隔離驅(qū)動的舵機控制電路， 通過改變舵機的位置從而達到控制目的。

TMS320F2812集成了PWM控制信號發(fā)生器，每個事件管理器能夠產(chǎn)生8路PWM輸出。由于TMS320F2812芯片輸出的PWM高電平為+3.3V，而舵機控制信號輸入PWM脈寬調(diào)制信號的高電平需要+5V， 因此DSP輸出的脈寬調(diào)制信號的高電平需要經(jīng)過電平轉(zhuǎn)換后才能驅(qū)動舵機工作。為了避免電機驅(qū)動板卡對主控板卡的干擾， 采用高速光耦隔離器件74LS245將PWM信號隔離， 阻斷電機驅(qū)動板卡對主控板卡的傳導干擾。

2.5 復位、電源電路

在整個硬件設計中，主要用到的直流電源有+1.8V、+3.3V、+5V和+12V。板上電源采用TI的TPS767D318， 通過5V穩(wěn)壓電源， 提供DSP所需的1.8V電壓和DSP及外圍電路所需的3.3V電壓。

所有信號與F2812連接時需考慮電平匹配問題， 通過加降壓芯片的方式來解決。+ 12V的直流電源由蓄電池提供，其他直流電壓可以通過DC/DC轉(zhuǎn)換模塊得到。+5V 電壓通過集成穩(wěn)壓模塊LM7805獲得?？紤]到本系統(tǒng)中還需1.8V 和3.3V兩種電壓，所以選用了IDT公司的LM1117芯片對輸入到DSP的5V 電壓進行電平轉(zhuǎn)換， 可使5V 輸入電壓降為1.8V和3.3V。LM1117提供電流限制和熱保護。目標板上的所有電源都可以用一個5V的穩(wěn)壓模塊提供。

此外， 為了調(diào)試方便，系統(tǒng)由TI公司的TPS3307提供手動復位。復位信號經(jīng)CPLD譯碼后輸出高、低兩種電平， 對復位電平要求不同的元件分別復位。手動按鈕和AT bus所有復位源都引入CPLD， 由CPLD內(nèi)建的Reset Logic處理驅(qū)動， 再輸出至復位目的地。

3、系統(tǒng)軟件設計

軟件系統(tǒng)采用TI公司DSP集成開發(fā)工具CCS中集成的嵌入式實時操作系統(tǒng)DSP/BIOS，采用C語言與匯編語言混合編程實現(xiàn)。

系統(tǒng)初始化模塊設定SJA1000的工作模式， 且其初始化只能在復位模式下進行。初始化流程圖如圖4所示。

系統(tǒng)控制流程圖如圖5所示。數(shù)據(jù)存儲放置在任務線程中， 其過程是將飛行數(shù)據(jù)分析結(jié)果等值存儲在Flash中。檢測任務線程可以通過周期函數(shù)PRD來完成。PRD可以根據(jù)實時時鐘來確定函數(shù)運行的時間。這里，設置檢測任務100ms運行1次。

所有任務的啟動都和飛控系統(tǒng)總線上的小周期計數(shù)息息相關(guān)，其中與接收總線數(shù)據(jù)相關(guān)的任務都是由消息分發(fā)線程啟動， 當接收的消息為PSP發(fā)送的同步數(shù)據(jù)碼時，終端對象同步自己的小周期計數(shù)，并按現(xiàn)在所處的小周期啟動相應的任務。所有的任務都包含在消息處理線程中，每個終端都有一個這樣的線程，各個線程獨立工作，使各個終端處于并行工作方式。系統(tǒng)全部邏輯控制功能， 均采用周期運行方式， 每隔10ms由定時中斷程序喚醒。利用CPLD進行邏輯運算及數(shù)據(jù)處理， 并檢測模擬量輸入信號，判斷各監(jiān)控對象的工作狀態(tài)并按照系統(tǒng)控制邏輯決定輸出量。在其狀態(tài)發(fā)生變化時通知DSP， 協(xié)助DSP完成系統(tǒng)的自檢測功能。在狀態(tài)監(jiān)測中， 將當前檢測到的狀態(tài)量與存儲的上一個狀態(tài)量相比較，如果兩次狀態(tài)相同，則不進行任何操作；如果發(fā)生變化，則向DSP發(fā)出中斷信號INT，通知DSP讀取數(shù)據(jù)。

在接收DSP發(fā)送的控制指令時， 將該指令與當前狀態(tài)相比較， 若符合就不再發(fā)送控制指令，這樣就能防止多次發(fā)送控制指令引起的誤動作。

在飛行過程中，控制系統(tǒng)的任務主要包括采集無人機的姿態(tài)數(shù)據(jù)，計算控制量并輸出到舵機等執(zhí)行機構(gòu)，接受地面站的指令并傳輸無人飛行器的位置等信息。利用設計的控制板進行伺服控制算法的實現(xiàn)， 完成對執(zhí)行機構(gòu)舵機的控制。圖6為控制系統(tǒng)輸出的其中一路舵機的PWM控制信號波形。

4、結(jié)束語

采用多外設的高性能DSP芯片TMS320F2812結(jié)合CPLD，并采用DSP/BIOS為實時操作系統(tǒng)， 進行實時多任務設計，有效提高了系統(tǒng)的可靠性和實時性。經(jīng)過調(diào)試，該系統(tǒng)在實際運行中性能穩(wěn)定，達到了設計要求。本系統(tǒng)體積小、重量輕、成本低，具備一定的擴展性，適合于構(gòu)成較強的實時性、小型化和低成本的小型無人飛行器。

審核編輯：湯梓紅