今天，正運動小助手為大家分享一下應用C++開發一個硬件比較輸出例程。

我們主要從新建MFC項目，添加函數庫講起，再了解PC函數用，最后通過項目實戰——硬件比較輸出例程講解，來讓大家熟悉運動控制卡的PC開發。

在正式學習之前，我們先了解一下正運動技術的運動控制卡ECI2828。這款產品是8軸運動控制卡。

正運動技術ECI2828 EtherCAT總線型運動控制卡，相對之前發布的ECI2618，新增了EtherCAT總線接口，電機軸數增加到8個，板載24+16點輸入，16+16點輸出(每個軸接口含2路通用輸入和2路通用輸出，可以做伺服使能、報警清除、到位信號、報警信號等控制);每軸輸出脈沖頻率可達10MHz;通過 CAN 總線，可擴展到512 個隔離輸入或輸出口。ECI2828支持硬件比較輸出、精準輸出、飛拍等功能。

運動控制卡ECI2828，支持C++、C#、LabVIEW、VB、Delphi、Linux、.Net平臺、iMac、Python、Matlab等，統一的上位機API函數接口，具有開放、兼容、簡單、易用等功能特性。

一 新建MFC項目 添加函數庫

1.在VS2015菜單“文件”→“新建”→ “項目”，啟動創建項目向導。

2.選擇開發語言為“Visual C++”和程序類型“MFC應用程序”。

3.下一步即可。

4.選擇類型為“基于對話框”，下一步或者完成。下一步則往后繼續配置，完成就直接完成即可。這里就不需要再配置了，無關緊要的，只要這個類型選好就行，其他的可以在項目中編輯。

5.找到正運動技術廠家提供的光盤資料，路徑如下(64位庫為例)：

(1)進入光盤資料找到PC函數文件夾。

(2)選擇函數庫2.1。

(3)Windows平臺。

(4)根據需要選擇對應的函數庫這里選擇64位庫。

(5)解壓C++的壓縮包,里面有C++對應的函數庫。

(6)函數庫具體路徑如下。

6.將廠商提供的C++的庫文件和相關頭文件復制到新建的項目里面。

7.在項目中添加靜態庫和相關頭文件。

靜態庫：zauxdll.lib, zmotion.lib

相關頭文件：zauxdll2.h, zmotion.h

(1)先右擊頭文件，接著依次選擇:“添加”→“現有項”。

(2)在彈出的窗口中依次添加靜態庫和相關頭文件。

8.聲明用到的頭文件和定義控制器連接句柄。

至此項目新建完成。

二 查看PC函數手冊 了解PC函數用法

1.PC函數手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：

2.PC編程，一般先根據控制器連接方式選擇對應的連接函數連接控制器，返回控制器句柄。接著用返回的控制器句柄，實現對控制器的控制。

3.比如通過網口連接控制器，先使用ZAux_OpenEth()鏈接控制器，獲取控制器句柄handle。

4.通過獲取到的控制器句柄，使用ZAux_Direct_SetTable，來設置控制器的TABLE寄存器的數值。

5.通過獲取到的控制器句柄，使用ZAux_Direct_HwPswitch2，來啟動并設置控制器的硬件比較輸出的模式。

6.通過獲取到的控制器句柄，使用ZAux_Direct_Regist()來啟動并設置控制器的鎖存方式。

三 項目實戰之硬件比較輸出例程講解

1.硬件比較輸出

運動控制器內有位置比較單元，硬件比較輸出是通過比較軸是否到達設定位置，來操作輸出口動作，一般使用時將編碼器位置與設定位置比較，當編碼器的位置到達一個設定比較位置時，觸發相應輸出口電平翻轉一次。

如下圖所示，到達設置的位置1，電平翻轉，到達位置2電平再次翻轉，到達位置3電平再翻轉，直達比較完所有的點后，電平維持最后一次翻轉后的狀態。

2.例程以建立板卡的連接，然后設置并開啟硬件比較輸出，將硬件比較輸出的輸出口和鎖存的輸入口進行連接，從而通過鎖存記錄硬件比較輸出的位置。

(1)為了實驗室測試方便，采用自發脈沖，同一軸編碼器接收脈沖模式測試。同一個DB26軸接口的脈沖軸和編碼器軸的連接方式(用于鎖存硬件比較輸出的位置)，PUL+接EA+、PUL-接EA-、DIR+接EB+、DIR-接EB-。(或者直接通過脈沖型伺服電機進行位置反饋。)

(2)例程界面。

3.例程簡易流程圖。

4.通過網口連接控制器，獲取控制器連接句柄。

//連接控制器

void Ctest_PswitchDlg::OnBnClickedOpen()

{

char buffer[256];

int32 iresult;

//從下拉框中獲取IP地址

GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);

buffer[255] = '\0';

//通過網口連接控制器

iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);

if(ERR_SUCCESS != iresult)

{

g_handle = NULL;

MessageBox(_T("鏈接失敗"));

SetWindowText("未鏈接");

return;

}

SetWindowText("已鏈接");

SetTimer(0,100,NULL);

}

5.通過運動按鈕的事件處理函數去設置硬件比較輸出的模式，并開始軸運動。

(1)通過對UI界面的控件添加對應的變量，實現硬件比較輸出的模式的參數輸入。

(2)運動按鈕事件處理函數。

//運動

void Ctest_PswitchDlg::OnBnClickedStartmove()

{

m_RegistCount = 0;

ShowRegistList();

UpdateData(TRUE);

//設置軸參數

ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_AxisNum, 1);

ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_AxisNum, 1000);

ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_AxisNum, 200);

ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_AxisNum, 2000);

ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_AxisNum, 2000);

//關閉硬件比較輸出(停止并刪除沒有完成的比較點)

ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0);

//開啟硬件比較輸出 MODE:1

if (m_POS_IfOpen == false) //比較完成一次后需要重新調用HwPswitch

{

//將比較點填入TABLE

ZAux_Direct_SetTable(g_handle, m_POS_StartTable, m_POS_EndTable- m_POS_StartTable+1, fPointPos);

//開啟硬件比較輸出

ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 1, m_POS_out, m_POS_OutStatus, m_POS_StartTable, m_POS_EndTable, m_POS_dir, 0);

}

else

{

//關閉硬件比較輸出

ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0);

}

//打開示波器

ZAux_Trigger(g_handle);

ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, m_AxisNum, 0);

//開始軸運動(絕對位置)

ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, m_AxisNum, m_Start_Pos);

ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, m_AxisNum, m_End_Pos);

}

6.根據設置情況判斷是否開啟鎖存，并設置鎖存模式。

//啟動或停止鎖存

void Ctest_PswitchDlg::OnBnClickedRegistStart()

{

int iret = 0;

UpdateData(TRUE);

if(m_Regist_IfOpen == FALSE)

{

m_RegistCount = 0;

//必須是編碼器軸才可以鎖存

iret = ZAux_Direct_SetAtype(g_handle,m_RegistAxis,6);

//設置鎖存模式

int ReglistListSel = ((CComboBox *) GetDlgItem(IDC_REGIST_MODE))->GetCurSel() ;

if(ReglistListSel >= 0 && ReglistListSel <=3)

{

RegistMode = ReglistListSel +1;

}

else if(ReglistListSel == 4 || ReglistListSel ==5)

{

RegistMode = 10 + ReglistListSel;

}

else if(ReglistListSel > 5 || ReglistListSel < 9)

{

RegistMode = 12 + ReglistListSel;

}

//開啟鎖存

iret = ZAux_Direct_Regist(g_handle,m_RegistAxis,RegistMode);

SetTimer(1,5,NULL);

m_Regist_IfOpen = TRUE;

SetDlgItemTextA(IDC_REGIST_START,_T("停止鎖存"));

((CComboBox *)GetDlgItem(IDC_REGIST_MODE))->EnableWindow(FALSE);

ShowRegistList();

}

else

{

KillTimer(1);

m_Regist_IfOpen = FALSE;

SetDlgItemTextA(IDC_REGIST_START,_T("啟動鎖存"));

((CComboBox *)GetDlgItem(IDC_REGIST_MODE))->EnableWindow(TRUE);

}

}

7.通過定時器1，更新鎖存信息。

void Ctest_PswitchDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) //定時器刷新

{

if(NULL != g_handle)

{

CString str;

if(nIDEvent == 1)

{

int iret = 0;

int MarkStatus = 0;

float RegistPos;

//判斷鎖存是否觸發

if(RegistMode >= 0 && RegistMode < 4)

{

iret = ZAux_Direct_GetMark(g_handle,m_RegistAxis,&MarkStatus);

}

else if(RegistMode >= 14 || RegistMode < 16)

{

iret = ZAux_Direct_GetMarkB(g_handle,m_RegistAxis,&MarkStatus);

}

else if(RegistMode >= 18 || RegistMode < 20)

{

float tempc;

iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle,"MARKC",m_RegistAxis,&tempc);

MarkStatus = (int)tempc;

}

else if(RegistMode >= 20 || RegistMode < 22)

{

float tempd;

iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle,"MARKD",m_RegistAxis,&tempd);

MarkStatus = (int)tempd;

}

//讀取鎖存的位置

if(MarkStatus == -1)

{

if(RegistMode >= 0 && RegistMode < =4)

{

iret = ZAux_Direct_GetRegPos(g_handle,m_RegistAxis,&RegistPos);

}

else if(RegistMode >= 14 || RegistMode < 16)

{

iret = ZAux_Direct_GetRegPosB(g_handle,m_RegistAxis,&RegistPos);

}

else if(RegistMode >= 18 || RegistMode < 20)

{

iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle,"REG_POSC",m_RegistAxis,&RegistPos);

}

else if(RegistMode >= 20 || RegistMode < 22)

{

iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle,"REG_POSD",m_RegistAxis,&RegistPos); }

m_RegistList.InsertItem(m_RegistCount,"");

str.Format(_T("%d"), m_RegistCount);

m_RegistList.SetItemText(m_RegistCount,0,str);

str.Format(_T("%.3f"), RegistPos);

m_RegistList.SetItemText(m_RegistCount,1,str);

m_RegistCount++;

//重新觸發鎖存

iret = ZAux_Direct_Regist(g_handle,m_RegistAxis,RegistMode);

}

str.Format(_T("鎖存觸發狀態：%d 次數：%d"), MarkStatus,m_RegistCount);

SetDlgItemTextA(IDC_STATUS_REGIST,str);

}

}

CDialogEx::OnTimer(nIDEvent);

}

8.通過停止按鈕的事件處理函數來停止運動。

//停止

void Ctest_PswitchDlg::OnBnClickedStopmove()

{

int iret = ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_AxisNum, 2);

}

9.編譯運行演示。

(1)將硬件比較輸出的輸出口(out0)和鎖存的輸入口(in0)用導線進行連接，將軸0的DB26接口上的脈沖軸和編碼器軸進行連接。

(2)編譯并運行例程。

(3)同時通過ZDevelop軟件連接同一個控制器，通過示波器對運動過程進行監控。