Simultaneous Localization And Mapping,簡(jiǎn)稱(chēng)SLAM，通常是指在機(jī)器人或者其他載體上，通過(guò)對(duì)各種傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行采集和計(jì)算，生成對(duì)其自身位置姿態(tài)的定位和場(chǎng)景地圖信息的系統(tǒng)。SLAM技術(shù)對(duì)于機(jī)器人或其他智能體的行動(dòng)和交互能力至為關(guān)鍵，因?yàn)樗砹诉@種能力的基礎(chǔ)：知道自己在哪里，知道周?chē)h(huán)境如何，進(jìn)而知道下一步該如何自主行動(dòng)。它在自動(dòng)駕駛、服務(wù)型機(jī)器人、無(wú)人機(jī)、AR/VR等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，可以說(shuō)凡是擁有一定行動(dòng)能力的智能體都擁有某種形式的SLAM系統(tǒng)。當(dāng)然工廠(chǎng)巡檢機(jī)器人、IDC數(shù)據(jù)機(jī)房巡檢機(jī)器人也必須具備這個(gè)基本的能力。

目前機(jī)器人SLAM主要的兩種形式是：基于激光雷達(dá)的SLAM(激光SLAM)和基于視覺(jué)的SLAM(Visual SLAM或VSLAM)，這一節(jié)先講述激光雷達(dá)的SLAM。

激光雷達(dá)的工作原理與雷達(dá)非常相近，以激光作為信號(hào)源，由激光器發(fā)射出的脈沖激光，打到周?chē)系K物上，引起散射，一部分光波會(huì)反射到激光雷達(dá)的接收器上，根據(jù)激光測(cè)距原理計(jì)算，就得到從激光雷達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的距離，脈沖激光不斷地掃描目標(biāo)物，就可以得到目標(biāo)物上全部目標(biāo)點(diǎn)的數(shù)據(jù)，用此數(shù)據(jù)進(jìn)行成像處理后，就可得到精確的三維立體圖像。

激光雷達(dá)采集到的物體信息呈現(xiàn)出一系列分散的、具有準(zhǔn)確角度和距離信息的點(diǎn)，被稱(chēng)為點(diǎn)云。通常，激光SLAM系統(tǒng)通過(guò)對(duì)不同時(shí)刻兩片點(diǎn)云的匹配與比對(duì)，計(jì)算激光雷達(dá)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的距離和姿態(tài)的改變，也就完成了對(duì)機(jī)器人自身的定位。

激光雷達(dá)距離測(cè)量比較準(zhǔn)確，誤差模型簡(jiǎn)單，在強(qiáng)光直射以外的環(huán)境中運(yùn)行穩(wěn)定，點(diǎn)云的處理也比較容易。同時(shí)，點(diǎn)云信息本身包含直接的幾何關(guān)系，使得機(jī)器人的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航變得直觀。

目前比較主流的室內(nèi)行走機(jī)器人（如IDC機(jī)房巡檢機(jī)器人，工廠(chǎng)巡檢機(jī)器人等）幾乎都采用這種導(dǎo)航定位方法。業(yè)界著名的激光雷達(dá)廠(chǎng)家有TURCK圖爾克、SICK西克、BANNER美國(guó)
邦納、安士能EUCHNER、P+F倍加福、IFM易福門(mén)、PILZ皮爾磁、baluff巴魯夫等。國(guó)內(nèi)也有幾家低成本方案的激光雷達(dá)廠(chǎng)家，如深圳不止技術(shù)、深圳鐳神等等，盡管性能和進(jìn)口產(chǎn)品相比還有不少差距，但是價(jià)格卻只有進(jìn)口品牌的30%左右。要求不太嚴(yán)格的一些場(chǎng)合還是物有所值的。

深圳市不止技術(shù)有限公司是激光雷達(dá)行業(yè)頭部知名企業(yè)，團(tuán)隊(duì)自2016年底就開(kāi)始了多款激光雷達(dá)方案的研發(fā)，并創(chuàng)造了30多件發(fā)明專(zhuān)利，我們作為激光雷達(dá)行業(yè)5年多的資深老兵，對(duì)激光雷達(dá)有著深厚的技術(shù)積累。是一家能提供單點(diǎn)、單線(xiàn)到多線(xiàn)全系列、dtof、itof全品類(lèi)激光雷達(dá)方案定制化的公司，而且掌握了機(jī)器人移動(dòng)底盤(pán)技術(shù)。在激光雷達(dá)核心硬件、專(zhuān)用芯片、AI算法上具有完整的自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。