什么是機(jī)器人的脖子

機(jī)器人的脖子，一般是這樣的：

Robot Fedor

Robot Reachy

Robot Digit

以上三種形態(tài)，一種是串聯(lián)二自由度，一種是并聯(lián)二自由度，要么就是完全沒(méi)有脖子。

“機(jī)器人的脖子”實(shí)際上就是搭載在機(jī)器人軀干上的傳感器云臺(tái)。

根據(jù)機(jī)器人執(zhí)行的任務(wù)不同，通常我們會(huì)在機(jī)器人頭部配置不同類型的傳感器，例如多線激光、面陣激光、深度攝像頭等。

而這些傳感器本身由于視角有限的原因，往往需要通過(guò)云臺(tái)這種方式去擴(kuò)展機(jī)器人的感知范圍。

Kinect DK參數(shù)

而一款能搭載多種傳感器，兼容ROS的傳感器的云臺(tái)就顯得那么的必要了！

所以為了解決問(wèn)題，我們智科特工程師連夜迭代了三版云臺(tái)，如今第三版終于進(jìn)入了規(guī)模量產(chǎn)環(huán)節(jié)！

為什么要做一款傳感器云臺(tái)

客戶需求強(qiáng)烈

產(chǎn)品源于需求而又高于需求。

很多客戶都跟我們提過(guò)，想要一款價(jià)格便宜量又足的機(jī)器人云臺(tái)，但是現(xiàn)在市面上的云臺(tái)產(chǎn)品，要么不開(kāi)源（不兼容ROS），要么負(fù)載不夠，要么價(jià)格太貴。當(dāng)時(shí)一個(gè)項(xiàng)目上，客戶需要旋轉(zhuǎn)和俯仰Kinect2，于是我們的宗義師兄就做了一個(gè)最初版，后來(lái)陸陸續(xù)續(xù)有客戶需要，就繼續(xù)迭代下去了，最近剛完成第三版的量產(chǎn)。

國(guó)外的產(chǎn)品太貴

以性價(jià)比為基準(zhǔn)，卷到國(guó)外去！

這種傳感器云臺(tái)的產(chǎn)品也不是沒(méi)有，很早之前FLIR就有PTU系列，也開(kāi)放API接口，但是價(jià)格好像兩三萬(wàn)一個(gè)，秉承著“錢不能都讓他們掙了，我們也要做一個(gè)卷到國(guó)外去”的想法，怎么也要讓我們同胞在考慮云臺(tái)的時(shí)候有選擇的余地。

FLIR PTU云臺(tái)

迭代的路徑

我們到現(xiàn)在一共迭代了三版，第一版把初步功能實(shí)現(xiàn)，第二版改進(jìn)了對(duì)稱結(jié)構(gòu)，優(yōu)化了量產(chǎn)能力。第三版整體體積進(jìn)行了縮小，負(fù)載增大，往量產(chǎn)又走了一步。

在完成第二版的時(shí)候，我們就用這個(gè)產(chǎn)品做了許多應(yīng)用，比如：雙臂機(jī)器人頭部、移動(dòng)機(jī)器人感知模塊等。第二版的云臺(tái)陸陸續(xù)續(xù)賣了五十多套，然后啟動(dòng)的第三版改版。

第三代云臺(tái)參數(shù)表：