最近在做運(yùn)動控制卡的項(xiàng)目，調(diào)試樣機(jī)的過程中，需要驗(yàn)證CAN總線通訊功能的正確性。以前只限于理論上認(rèn)識CAN總線，使用的CANbus的通訊卡也是有上位機(jī)例程，基本上簡單地配置上位機(jī)軟件就可以正常工作了。這次調(diào)試需要深入測試CAN接口的通訊過程，正好把之前的對CAN的認(rèn)識再復(fù)習(xí)深化一下。

之所以采用CAN總線，是因?yàn)樗恍枰獌筛p絞線就可以連接多個通訊節(jié)點(diǎn)，并且可以傳輸相對遠(yuǎn)的距離，在工業(yè)現(xiàn)場抗干擾能力也很強(qiáng)。下圖是我按照CAN總線的要求做的一條雙絞線，黃色和綠色分別是CAN_High線和CAN_Low線。要求絞距20mm，不絞合的距離不超過50mm。

規(guī)定的雙絞線傳輸距離與CAN總線的傳輸速率的關(guān)系如下表。我們的傳輸距離很短，所以可以采用很高的傳輸速率。即便是采用最高的傳輸速率，以O(shè)SC802示波器的25M帶寬，也是足夠調(diào)試用的。

下圖是我設(shè)計驅(qū)動控制板的CAN通訊接口部分的原理圖，使用SN65HVD230收發(fā)器：

打樣后的運(yùn)動控制板是這樣的：

使用LOTO的USB示波器OSC802對CAN通訊的信號進(jìn)行捕捉，抓取數(shù)據(jù)進(jìn)行解析判斷。

使用USB示波器OSC802的單次觸發(fā)功能，很輕松對CAN總線上的電平信號進(jìn)行了捕捉。不過我們現(xiàn)在還看不懂它，需要對CAN的電平邏輯和傳輸協(xié)議有所了解。

沒有收發(fā)信號時，兩條導(dǎo)線上的電平相同（大約2.5V）。這種電平狀態(tài)為隱形狀態(tài)，也稱之為隱性電平,即為邏輯1。有信號時，CAN_H導(dǎo)線的電平升高至少1V；而對應(yīng)的CAN_L導(dǎo)線電平降低同樣值，這種電平狀態(tài)為顯形狀態(tài)，也稱之為顯性電平，即為邏輯0。5V和3.3V的CAN收發(fā)器的邏輯電平會稍有不同。

我們通過程序發(fā)出一串CAN數(shù)據(jù)后，用OSC802捕捉到的波形如下：

根據(jù)波形進(jìn)行數(shù)據(jù)解碼需要注意的有兩點(diǎn)：

1：在CAN協(xié)議中將CAN_H和CAN_L的差值為高電平時定義為顯性，邏輯上表示為0，為低電平時定義為隱性，邏輯上表示為1。

2：在CAN的協(xié)議中當(dāng)連續(xù)出現(xiàn)5個顯性時就需要插入一個隱性。

CAN的標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀協(xié)議格式：

所以，波形數(shù)據(jù)解讀為：

圖中被紅色斜線劃掉的為CAN協(xié)議有意在5個連續(xù)顯性后面加的單個隱性位，所以去掉。所以，通過USB 示波器 OSC802抓取到的數(shù)據(jù)為：

00000000000011000001001100010100000001010101011110011010001111100000111101111

這個數(shù)據(jù)幀發(fā)出的數(shù)據(jù)為：

1010101111001101

0xAB, 0xCD

解析結(jié)果與上位機(jī)收發(fā)的結(jié)果互相驗(yàn)證正確，所以此次運(yùn)動控制板的CAN接口功能調(diào)試成功完成。