您是否有過如下疑問

“CANopen的一致性測試怎么做？”，“有沒CANopen一致性測試軟件，怎么獲取？”，“你們能否幫我們做CANopen的一致性測試？”近期虹科工程師簡單做了一個測試，與諸位分享。

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CANopen的一致性測試概念

可從CiA協會組織官方鏈接https://www.can-cia.org/services/test-center/了解相關信息，官方的測試中心中有CANopen的一致性測試服務(使用CTT軟件)以及兼容性插拔測試服務。CiA提供一致性測試軟件，對新開發的從站進行測試，以保證設備符合CANopen基本通訊協議DS301。廠商可以自行購買此軟件，進行自測試，也可以申請正式的測試，成為會員也可以獲取到CTT的測試軟件，測試必須提供正確的EDS文件。

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一致性測試軟件CTT的測試內容

參考CiA組織官方鏈接https://www.can-cia.org/services/test-center/conformance-test-tool/，CTT軟件（當前版本CANopen Conformance Test Tool 3.0.3.8）只針對CiA 301協議，不對401,402等設備子協議進行檢測，同時可以檢測eds文件是否正確。

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一致性測試所需要工具

3.1 CANopenConformance Test Tool

3.2 WindowsPC

3.3CANUSN硬件，比如PCAN

3.4CANopen Testing Interface (COTI) specification-插件來自PCAN硬件廠商

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CANopen一致性測試過程

以PCAN+CANopen IO 硬件作為測試舉例。

4.1安裝軟件

安裝CTT軟件，將CTTlicense以及PCAN對應的COTI插件放置到CTT的安裝目錄下

4.2 測試過程

選擇需要的測試項目進行測試

4.3 測試結果

最后的測試結果以及錯誤報文會顯示在錯誤信息欄。

4.4 避免踩坑

該CTT軟件存在一些bug，需要對禁用一些測試選項，出現錯誤后，需要人工的再進行具體的分析。

SDO 29

OD 10

Emergency 06

Synchronization 03 (number of

Test other 02

Test other 03

Test other 04