基于排爆機(jī)器人的種種用處和技術(shù)要求,國(guó)芯思辰接觸的一工程師選擇海速芯32位MCU TM32F103K7制作出了一款智能排爆機(jī)器人,可在各種環(huán)境下全天候工作,在黑暗中準(zhǔn)確定位物體位置、分辨物體顏色;另外,雙向語(yǔ)音通信系統(tǒng)還可支持指揮中心和現(xiàn)場(chǎng)人員及時(shí)進(jìn)行信息交換。該機(jī)器人具備大型排爆機(jī)器人的基本功能外,還具有體積小、重量輕,便于更快地在突發(fā)事件中部署與執(zhí)行任務(wù)的特點(diǎn),相對(duì)大型排爆機(jī)器人具有更廣闊的適應(yīng)性。
排爆機(jī)器人通過(guò)主機(jī)和機(jī)器人上MCU實(shí)現(xiàn)信息的傳遞,同時(shí)還具備傳感器和OLED顯示屏。采用TM32F103K7作為核心器件,不僅運(yùn)行工作穩(wěn)定、功耗低,而且速度快、功能強(qiáng)大、資源豐富。
程序功能
1、底盤(pán)部分:采用履帶式底盤(pán),承載力強(qiáng),輸出功率大,轉(zhuǎn)向制動(dòng)穩(wěn)定可靠,適應(yīng)范圍廣。設(shè)計(jì)時(shí)已考慮到,機(jī)器工作時(shí)將會(huì)攜帶大量的外設(shè)傳感器,所以電源部分采用8.4伏鋰電池供電,以直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)。直流電機(jī)輸出軸連接減速波箱進(jìn)一步的提供扭力。
2、OLED顯示部分:OLED顯示各種調(diào)試信息,便于調(diào)試。
3、顯示屏部分:顯示環(huán)境實(shí)時(shí)參數(shù)和圖像。
4、機(jī)械臂部分:在外設(shè)上為了能進(jìn)行排爆作業(yè),機(jī)器人前方置有機(jī)械臂,可360度無(wú)死角移動(dòng),其控制端設(shè)置在了地面站的搖桿中,并且通過(guò)按鍵可進(jìn)行兩種模式的切換,一種是攝像頭的移動(dòng),另一種則是進(jìn)行夾取。分步調(diào)試,將各個(gè)模塊部分調(diào)試成功后,進(jìn)行綜合處理。
功能示意圖
海速芯TM32F103K7特點(diǎn):
CORE:Cortex?-M3
FLASH:128K
SRAM:20K
CPU頻率:72MHz
工作電壓:2.0~3.6V
GPIO:37個(gè)
通信:2個(gè)I2C、2個(gè)SPI、3個(gè)USART
定時(shí)器:3個(gè)
低功耗模式:睡眠、停機(jī)和待機(jī)模式
工作溫度:-40°C至+85°C
封裝:LQFP48
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