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近日，濟(jì)寧能源龍拱港4臺(tái)無人水平運(yùn)輸平板車HAV編隊(duì)加入港口生產(chǎn)作業(yè)，標(biāo)志著龍拱港成為全國內(nèi)河首個(gè)實(shí)現(xiàn)無人智能水平運(yùn)輸常態(tài)化運(yùn)行的集裝箱港口。

龍拱港無人水平運(yùn)輸系統(tǒng)采用港口自動(dòng)駕駛領(lǐng)域最先進(jìn)的技術(shù)方案，全面應(yīng)用了“車、路、網(wǎng)、云、圖”的解決方案。基于港口封閉場景，繪制全場高精地圖，車載互聯(lián)網(wǎng)、5G專網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)全場信息的高效互通。車端搭載了高算力的高性能計(jì)算平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了對復(fù)雜應(yīng)用場景的算力支撐。

“我們在路端布置激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、AI攝像頭，可以實(shí)現(xiàn)道路交匯處交通參與對象的深度感知，通過傳感器融合感知定位算法，實(shí)現(xiàn)了車輛精確定位。”龍拱港總經(jīng)理王志國介紹，由云端部署的車隊(duì)管理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對場端信息的處理、車輛任務(wù)分配、全局路徑規(guī)劃，依靠自駕域控制器實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃、障礙物避讓等功能。采用高精度四橋八輪轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)直行、斜行、八字轉(zhuǎn)向模式的無縫切換、雙軸同步驅(qū)動(dòng)。

在龍拱港，這種全流程、全要素、多業(yè)務(wù)場景的無人水平運(yùn)輸已全面應(yīng)用。這里還創(chuàng)新性提出了“定點(diǎn)交互、信息協(xié)同”的解決方案，解決了空箱區(qū)流機(jī)與無人平板車混合作業(yè)的技術(shù)難題。“我們通過優(yōu)化車輛調(diào)度算法、港機(jī)交互全面協(xié)同、設(shè)置多個(gè)緩沖區(qū)的方式，保障碼頭作業(yè)的高效率。”王志國介紹，項(xiàng)目通過RTK全場高精定位、虛擬紅綠燈、路口讓行等技術(shù)手段，解決了無人平板車和電動(dòng)內(nèi)集卡的混合調(diào)度，實(shí)現(xiàn)了全局統(tǒng)一規(guī)劃、安全高效混流。

值得一提的是，5G遠(yuǎn)程駕駛給無人運(yùn)輸全天候、全場景的常態(tài)化運(yùn)營提供了“雙保險(xiǎn)”，他們利用5G網(wǎng)絡(luò)大帶寬、低延時(shí)的特性構(gòu)建云端遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)，在自動(dòng)駕駛特殊場景，車輛異常場景下遠(yuǎn)程接管車輛，遠(yuǎn)程駕駛員通過遠(yuǎn)駕臺(tái)操控車輛，通過與單車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、車隊(duì)管理系統(tǒng)交互，保障無人平板車常態(tài)化運(yùn)營。

據(jù)了解，龍拱港堅(jiān)持高起點(diǎn)規(guī)劃、高標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)，扎實(shí)推進(jìn)港口自動(dòng)化和信息化建設(shè)。無人智能水平運(yùn)輸項(xiàng)目自啟動(dòng)調(diào)研，到4輛車編隊(duì)上線運(yùn)行僅僅歷時(shí)100天，跑出了項(xiàng)目建設(shè)的加速度。