近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經緯恒潤L4高級別智能駕駛業務產品也陸續扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現智慧化綠色港口。在整個港口水平運輸場景中，經緯恒潤提供了端到端的車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含了車端自動駕駛、路側V2X車路協同、基于5G網絡的遠程遙控駕駛、后臺云端調度、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。

V2X車路協同系統作為L4高級別智能駕駛業務自動駕駛系統的有力支撐，實現了對無人駕駛車輛運行區域內交通情況的實時感知以及V2X通信。一方面將感知對象的狀態參數（包括絕對位置、速度、航向角、尺寸、類型等）實時上報到后臺調度系統，另一方面基于C-V2X路側通信單元（RSU），可以通過PC5通信接口與車載通信單元（OBU）直接通信，將感知到的目標結果發送到智能駕駛車輛，使車輛獲得局部實時交通狀況，以增強智能車輛的感知能力，從而減小交通事故發生概率。

▎系統介紹

V2X車路協同系統主要由5合1融合感知單元(FPU)、路側通信單元(RSU)和車載通信單元(OBU)三部分組成。

5合1融合感知單元(FPU)

針對傳統的傳感器分散部署方案需要定期相互校準以及傳感器環境適應性、功能安全和使用壽命滿足不了港口環境要求等問題，經緯恒潤研發了5合1路側融合感知單元（FPU），將車規級量產的激光雷達、毫米波雷達、攝像頭以及HPC高性能計算單元布置于同一設備內，實現了各傳感器的同視軸一體化安裝，并可對光學器件表面進行高壓氣流自動清潔，大大減少了設備初次安裝部署、定期清潔和標定的維護時間，保障了感知功能長期可靠運行，提升了港口運維效率。同時，5合1路側融合感知單元（FPU）具備設備自檢功能，當系統中的零部件（包括傳感器、計算單元等）出現問題時，能夠自動檢測故障原因，并向后臺進行故障上報。

路側通信單元(RSU)

經緯恒潤自主研發的車規級路側通信單元（RSU）采用高增益天線，覆蓋范圍可達 300m，通過短距離直連通信PC5接口，實現與車輛之間交換快速變化的動態信息（如位置、速度、航向等），負責將FPU感知結果、交通安全、交通效率和自動駕駛相關信息分發至云端以及車端，實現人、車、路、云之間的全通信連接和高效信息交互，擴展自動駕駛車輛的感知范圍，減小感知盲區，使其可以更加安全、高效地通過復雜路段。通信安全滿足《基于LTE的車聯網無線通信技術安全證書管理系統技術要求》，滿足機密性、完整性、可認證性，同時可抵御重放攻擊，可檢測網絡嗅探、DDoS攻擊等行為。

車載通信單元(OBU)

車載通信單元（OBU）支持標準5G空口Uu接口及PC5接口通信方式與車端、路端及云端進行交互，通過獲取到的道路信息、交通信息、事件信息、車輛信息等，實現V2X各種應用場景，為輔助駕駛和自動駕駛提供服務。當存在碰撞危險時，OBU能夠通過接收路側感知設備的預警信息，實現交叉路口碰撞預警以及弱勢交通參與者碰撞預警等功能；能夠接收路側感知設備的感知數據，實現路側感知設備和無人駕駛車輛的感知數據共享；同時能夠通過車輛之間的信息實時交互和通信，完成交匯路口轉向預警以及超車和碰撞預警等功能。

▎系統特點

車路協同路側感知系統的主要功能和指標如下：

傳感器鏈路延時小于20ms

實現對激光雷達、攝像頭、毫米波雷達感知信息的融合

實現集卡、平板車輛、辦公車輛、行人等目標的檢測和識別

實現集卡、平板車輛、辦公車輛、行人等目標的位置測量、速度測量及尺寸估計

多傳感器采用同視角、一體化的結構設計，避免獨立布置，方便現場安裝、標定及后期校準工作

激光傳感器具有自清潔功能，降低后期維護成本

具有防水、防塵、防鹽霧能力

與邊緣計算設備進行時間同步，同步誤差小于5ms

▎應用案例

目前，經緯恒潤V2X車路協同系統已在日照港和龍拱港集裝箱碼頭部署運營，為L4高級別智能駕駛業務自動駕駛系統提供了有力支撐。

在港口場景下，主要有兩大應用場景：

V2I場景（車輛和基礎設施通信），依托經緯恒潤V2X路側感知系統和路側通信單元、道閘控制系統等配套設施建設及內/外集卡路由通道新作業工藝，使得自動化堆場能夠實現基于多傳感器融合感知的路口交通情況實時監控，同時對道閘根據作業流實現了自動化智能控制開閉，實現了無人集卡與傳統內集卡、外集卡作業車輛混流下安全通行并高效作業，避免了路口擁堵及交叉作業危險。

V2V場景（車輛和車輛通信），通過車輛之間的信息實時交互和通信，完成交匯路口轉向預警以及超車和碰撞預警等功能，提升單車自動駕駛的安全和港口作業效率。

V2X車路協同產品，在自動駕駛和未來無人駕駛場景中發揮了重要作用，同時也是未來智慧交通和智慧城市建設方面重要的基礎設施。經緯恒潤將繼續堅持自主創新，為客戶提供更高質量、更好體驗、更具有市場競爭力的產品和服務，為實現客戶場景數字化、自動化、智能化目標而努力！