使用博途組態向導，建立定位的工藝對象后，利用定位相關指令，即可進行相關操作，相關指令軸啟用，回原點，點動，絕對定位，相對定位，復位，暫停等。

1.軸啟用MC_POWER

軸啟動指令

Axis，指定啟動軸，調用工藝對象配置的定位軸。

Enable，啟用軸使能；當信號ON時，在工藝配置中指定的伺服使能輸出自動ON。

StartMode，StopMode使用默認模式即可。

Status，軸啟用的狀態，ON為OK,OFF出現錯誤

Error，當軸啟用錯誤時，信號輸出

2.伺服回原點，MC_Home

回原點指令

Execute,輸入信號ON時，啟用回原點，信號僅上升沿有效。

Done,回原點完成信號，定位完成輸出上升沿信號，使用SET指令保持信號。

或啟用回原點時，Execute信號一直為ON,直至DONE有信號。

Position，伺服回原點后，偏移多少定義為原地位置，默認為0.0。

Mode，回原點模式，改用3#模式。

Error，回原點過程中出現錯誤時，信號為ON。

3.點動JOG,MC_Movejog

JOG指令

JogForward，電機正轉，信號ON時啟用，OFF時停止運行。

JogBackward，電機反正，信號ON時啟用，OFF時停止運行。

JogForward與JogBackward不可以同時使用。

Velocity，指定伺服JOG運行速度。

Error,點動出現錯誤時，信號為ON。

4.絕對定位，MC_MoveAbsolute

絕對定位指令

Execute,輸入信號ON時，啟用絕對定位，信號僅上升沿有效。

Done,定位完成信號，定位完成輸出上升沿信號，使用SET指令保持信號。

或啟用定位時，Execute信號一直為ON,直至DONE有信號。

Position，指定絕對定位的目標位置。

Velocity，指定絕對定位運行速度。

Error,絕對定位錯誤時，信號為ON。

5.伺服暫停，MC_Halt。

伺服暫停

Execute,輸入信號ON時，啟用伺服暫停，啟用時，伺服定位指令必須斷開。

Done,伺服暫停OK時，輸出信號為ON。

Error,伺服暫停錯誤時，信號為ON。

6.伺服復位，MC_Reset。

伺服復位

當調用伺服相關指令出現錯誤時，需要使用伺服復位指令，解除報警。

Execute,輸入信號ON時，啟用伺服復位，啟用時，伺服定位指令需斷開。

Done,伺服復位解除報警OK時，輸出信號為ON。

Error,伺服報警解除出現錯誤時，信號為ON。

伺服定位相關指令的詳細內容，可以查看手冊了解。

審核編輯：湯梓紅