今天開始我們將一起走進(jìn)機(jī)器人硬件的開發(fā)，學(xué)習(xí)如何通過程序控制機(jī)器人運動，通過代碼驅(qū)動傳感器獲取環(huán)境的信息，本教程的食用方法如下:

• 基礎(chǔ)篇，如果你是嵌入式方面的小白，既看不懂原理圖，也不知道如何在微處理器上運行代碼，那么請從基礎(chǔ)篇開始，小魚將從微處理器介紹以及點燈原理開始講起。
• 入門篇，如果你對嵌入式有一定了解，但是對ESP32以及在PlatFormIO上開發(fā)Arduino不太了解，那么請從入門篇開始學(xué)習(xí)，小魚將從安裝PlatformIO開始帶你一步步實現(xiàn)點燈。
• 進(jìn)階篇，最后的進(jìn)階篇，小魚將帶你學(xué)習(xí)驅(qū)動OLED顯示器，學(xué)習(xí)如何在Arduino上安裝依賴庫以及在微處理器上用C++實現(xiàn)面向?qū)ο箝_發(fā)的方法。

硬件開發(fā)平臺

嵌入式開發(fā)無法脫離硬件，為方便學(xué)習(xí)，本教程配套的硬件是小魚自制的MicroROS學(xué)習(xí)板，同時該板可以作為下一章節(jié)搭建實體移動機(jī)器人的主控板以及后續(xù)制作機(jī)械臂的驅(qū)動板使用。

板載資源圖如下：

該主控板可以在小魚的店鋪直接購買，性價比接地氣。

同時該板的原理圖和PCB小魚都已經(jīng)開源了，時間充足且動手能力強工具齊全的的小伙伴可以自己購買元器件制作，開源地址見魚香ROS社區(qū)。

1.什么是單片機(jī)MCU

你好，我是愛吃魚香ROS的小魚。第一節(jié)基礎(chǔ)課，我們先認(rèn)識一下接下來要和我們打交道的主角——MCU。

一、什么是MCU？和CPU什么區(qū)別？

你知道我們電腦用的處理器叫做CPU（Central Processing Unit 中央處理器），那你知道現(xiàn)在的智能家電里的處理器是什么嗎？比如可以連WIFI和藍(lán)牙的空調(diào)，比如在寒冷的冬天里小魚常用的小米電暖器是什么處理器嗎？

答案就是微型控制單元-MCU（Micro Control Unit），我們常說單片微型計算機(jī)，簡稱就是單片機(jī)，上面兩張圖就是兩種不同類型的單片機(jī)。

如果你有組裝過電腦，你應(yīng)該知道，電腦想要運行起來除了CPU還要內(nèi)存條、硬盤等設(shè)備才能正常運行，而單片機(jī)則將CPU、內(nèi)存、藍(lán)牙等外設(shè)集成到了一起，這一點也是CPU和MCU之間的主要區(qū)別。

二、單片機(jī)為什么有那么多種類？

在上面的單片機(jī)介紹中，小魚放了兩種單片機(jī)圖片，事實上單片機(jī)的種類是非常之多的，用在洗衣機(jī)上的單片機(jī)、用在3D打印機(jī)的單片機(jī)和用在電暖氣上的單片機(jī)都是不同的類型，那為什么有那么多分類呢？

答案是不同單片機(jī)具有不同的配置，比如不同的主頻，慢的有幾兆赫茲，快的有幾百兆赫茲，不同的外設(shè)，比如有的支持USB、有的支持WIFI、有的支持藍(lán)牙、還有的甚至多加了個處理器（比如小魚賣的MicroROS學(xué)習(xí)板主控就是雙核的）。

三、總結(jié)

本節(jié)簡單的了解下單片機(jī)的硬件，但想讓單片機(jī)實現(xiàn)我們想要的功能，我們還需要在單片機(jī)上運行我們的軟件，此時就需要單片機(jī)開發(fā)平臺了，下一節(jié)小魚將要介紹在單片機(jī)上常用的幾個開發(fā)平臺。