在無人機飛控固件開發過程中，我們經常需要實時輸出一些調試信息（如一些變量的值、狀態機切換提示等），在APM固件中有如下兩種常用的輸出調試信息的方法：

一、使用Mavlink的“STATUS TEXT”幀來發送調試信息

這個Mavlink幀的ID號為253，內部包含了50個字節的定長數據段，也就是說我們使用這個幀最多一次只能輸出50個字節的字符。其調用方法如下：

gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "NFCY test! %.2f", 1.234f);

其中第一個參數定義的是要發送的數據的緊急程度，如果定義的是“MAV_SEVERITY_CRITICAL”，則要顯示的信息會同時在MissionPlanner的姿態窗口和消息窗口中顯示。這個函數后面兩個參數的用法與C語言中的printf是一樣的。

最終的顯示效果如下：

二、使用“hal.console->printf”來發送調試信息

相對于第一種方法，這種方法在效率和靈活性上更接近C語言的printf，其輸出直接發送到飛控USB虛擬出的串口上，因此一般直接用串口調試助手查看其輸出。其用法示例如下：

hal.console- >printf("\\n\\n NFCY test! %.2f \\n\\n", 1.234f)

最終的顯示效果如下：

由上圖可知，這種輸出方法更接近平常我們用的單片機串口調試方法，但是由于默認情況下USB接口虛擬出的串口同時也輸出Mavlink幀（至少有1Hz的Mavlink心跳幀），二者混在一起，看起來比較麻煩。不過可以通過關閉Mavlink輸出來解決。

以上就是APM固件的兩種飛控調試信息的輸出方法，希望對大家有所幫助。