1、函數(shù) taskYIELD()

此函數(shù)用于進(jìn)行任務(wù)切換，此函數(shù)本質(zhì)上是一個(gè)宏。

2、函數(shù) taskENTER_CRITICAL()

進(jìn)入臨界區(qū)，用于任務(wù)函數(shù)中，本質(zhì)上是一個(gè)宏。

3、函數(shù) taskEXIT_CRITICAL()

退出臨界區(qū)，用于任務(wù)函數(shù)中，本質(zhì)上是一個(gè)宏。

4、函數(shù) taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()

進(jìn)入臨界區(qū)，用于中斷服務(wù)函數(shù)中，此函數(shù)本質(zhì)上是一個(gè)宏。

5、函數(shù) taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()

退出臨界區(qū)，用于中斷服務(wù)函數(shù)中，此函數(shù)本質(zhì)上是一個(gè)宏。

6、函數(shù) taskDISABLE_INTERRUPTS()

關(guān)閉可屏蔽的中斷，此函數(shù)本質(zhì)上是一個(gè)宏。

7、函數(shù) taskENABLE_INTERRUPTS()

打開(kāi)可屏蔽的中斷，此函數(shù)本質(zhì)上是一個(gè)宏。

8、函數(shù) vTaskStartScheduler()

啟動(dòng)任務(wù)調(diào)度器。

9、函數(shù) vTaskEndScheduler()

關(guān)閉任務(wù)調(diào)度器。

此函數(shù)僅用于 X86 架構(gòu)的處理器，調(diào)用此函數(shù)以后所有系統(tǒng)時(shí)鐘就會(huì)停止運(yùn)行，所有創(chuàng)建的任務(wù)都會(huì)自動(dòng)的刪除掉(FreeRTOS 對(duì)此函數(shù)的解釋是會(huì)自動(dòng)刪除所有的任務(wù)，但是在 FreeRTOS 的源碼中沒(méi)有找到相關(guān)的處理過(guò)程，有可能要根據(jù)實(shí)際情況編寫(xiě)相關(guān)代碼，亦或是 X86 的硬件會(huì)自動(dòng)處理？筆者不了解 X86 架構(gòu))，多任務(wù)性能關(guān)閉。可以調(diào)用函數(shù)vTaskStartScheduler()來(lái)重新開(kāi)啟任務(wù)調(diào)度器。此函數(shù)在文件 tasks.c 中有如下定義：

void

vTaskEndScheduler

(

void

)

{

portDISABLE_INTERRUPTS();

//關(guān)閉中斷

xSchedulerRunning=pdFALSE;

//標(biāo)記任務(wù)調(diào)度器停止運(yùn)行

vPortEndScheduler();

//調(diào)用硬件層關(guān)閉中斷的處理函數(shù)

}

函數(shù) vPortEndScheduler()在 port.c 中有定義，這個(gè)函數(shù)在移植 FreeRTOS 的時(shí)候要根據(jù)實(shí)際使用的處理器來(lái)編寫(xiě)，此處沒(méi)有實(shí)現(xiàn)這個(gè)函數(shù)，只是簡(jiǎn)單的加了一行斷言，函數(shù)如下：

void

vPortEndScheduler

(

void

)

{

configASSERT(uxCriticalNesting==

1000U

L);

}

10、函數(shù) vTaskSuspendAll()

掛起任務(wù)調(diào)度器，調(diào)用此函數(shù)不需要關(guān)閉可屏蔽中斷即可掛起任務(wù)調(diào)度器，此函數(shù)在文件tasks.c 中定義。

11、函數(shù) xTaskResumeAll()

此函數(shù)用于將任務(wù)調(diào)度器從掛起壯態(tài)恢復(fù)。

12、函數(shù) vTaskStepTick()

此 函 數(shù) 在 使 用 FreeRTOS 的 低 功 耗 tickless 模 式 的 時(shí) 候 會(huì) 用 到 ， 即 宏 configUSE_TICKLESS_IDLE 為 1。當(dāng)使能低功耗 tickless 模式以后在執(zhí)行空閑任務(wù)的時(shí)候系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍中斷就會(huì)停止運(yùn)行，系統(tǒng)時(shí)鐘中斷停止運(yùn)行的這段時(shí)間必須得補(bǔ)上，這個(gè)工作就是由 函數(shù) vTaskStepTick()來(lái)完成的，此函數(shù)在文件 tasks.c 中定義。