監控機器人運動的過程條件FB ONL/FB PSPS
運動條件被用來阻止機器人。
機器人只有在完全滿足編程運動條件的情況下才能移動。
在線形式FB ONL和FB PSPS可用。FB表示運動條件。
運動條件保持活動，直到執行新的運動條件指令為止。
運動條件指令在程序結束時重置。
對運動條件編程FB ONL
FB ONL插入點PLC的起始處，沒有行號。
在到達終點的途中對運動狀況進行監測。
使用內聯形式FB ONL編程
| 1 | 1操作員_, ( |
| 2 |
2操作員 如果選擇了操作數EIN（ON）和AUS（OFF），則輸入框不可用。! |
| 3 | 布爾操作數（條件）EIN (ON), AUS (OFF), E, A, M, F, T, S |
| 4 |
操作數。如果選擇了操作和EIN（ON）和AUS（OFF），則輸入框不可用。 ? 值的范圍：取決于操作數 |
| 5 | 操作人員) |
運動內聯形式被擴展為包括形式末尾的字母F。
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] F
FB ONL = E12
帶有FB ONL的示例程序
1 ...
2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
3 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] F
FB ONL = E12
4 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
5 ...
如果輸入12設置為AUS（FALSE）（斜坡下降制動），則機器人停止在路徑上。
編程運動條件FB PSPS
? 多個FB PSPS可以在一個Point PLC中編程。
? 運動條件FB PSPS從編程的點PLC中的線路激活。
? 使用內聯形式FB PSPS編程
| 1 | 1操作員_, ( |
| 2 |
2操作員 如果選擇了操作數EIN（ON）和AUS（OFF），則輸入框不可用。! |
| 3 | 布爾操作數（條件）EIN (ON), AUS (OFF), E, A, M, F, T, S |
| 4 |
操作數。如果選擇了操作和EIN（ON）和AUS（OFF），則輸入框不可用。 ? 值的范圍：取決于操作數 |
| 5 | 操作人員) |
當使用點PLC時，運動內聯形式被擴展為包括形式結尾處的字母P。
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
1: FB PSPS = E12
帶有FB PSPS的示例程序
1 ...
2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
3 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
1: FB PSPS = E12
4 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
5 ...
如果輸入12設置為AUS（FALSE）（斜坡下降制動），則機器人停止在路徑上。
運動狀態編程監測程序:
1.選擇運動。
2.通過按下PLC打開軟鍵打開點PLC。
3.選擇軟鍵“命令”>“Warte/FB”>“FB ONL”或“FB PSPS”。
4.以內聯形式設置參數。
5.使用Cmd Ok保存指令。
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原文標題：大眾KUKA機器人程序中:監控機器人運動的過程條件FB ONL/FB PSPS
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