一種面向低壓電器的協同裝配方法
低壓電器設備由較多零部件組成，結構較為復雜，其現有裝配方法多是剛性、勞動密集和低平衡的裝配工藝過程，不能隨裝配環境變化迅速改變。本文提出一種面向低壓電器的協同裝配方法。首先，根據協同裝配的性能要求，構建著色Petri網模型，以分析協同裝配中各機器人的自治性能和交互特性。
其次，在裝配控制中提出一種基于規劃的人工勢場算法（artificial potential field based planning algorithm, AFPA），以實現低壓電器設備協同裝配中機器人靜態全局規劃和動態交互控制，并引入自適應量子遺傳算法（adaptive quantum genetic algorithm, AQGA）對整個裝配過程進行平衡優化。最后，以帶漏電保護裝置的二相斷路器為例，對協同裝配方法進行模擬分析。結果表明，低壓電器裝配中，協同裝配方法具有較好的成本效益和柔性，同時裝配資源得到較好分配。裝配機器人能夠相互間動態交互以適應低壓電器設備裝配中的變化。
作者
呂煥培1，2，張立彬1，譚大鵬1，胥芳1
單位：
2寧波財經學院數字技術與工程學院，中國寧波市，315175
本文精要導讀：
編輯：黃飛
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原文標題：浙工大呂煥培、譚大鵬等 | 面向低壓電器的協同裝配方法
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