CAN總線的高可靠性、高性能等優點使其在工業測控以及工業自動化等領域中被大量廣泛使用。本文基于EsDA開發平臺，為您簡單介紹如何用5分鐘快速建立CAN通信。 ??簡介

CAN是ISO國際標準化的串行通信協議。由于性能高，可靠性高現被廣泛應用在汽車，醫療，船舶，工業自動化等其他方面。因為只需要兩根線就可在多個設備間進行數據通信所以被廣泛使用。本文基于EsDA開發平臺，為您簡單介紹如何用5分鐘快速建立CAN通信。

基本工作原理：通過USBCANFD-200U接口卡實現主板與PC實現CAN(FD)通信。

本應用選用 EPC6450-AWI開發板，USBCANFD-200U接口卡與PC連接，使其能與接入CAN(FD)網絡的開發板進行數據收發，USBCANFD不同系列產品支持1~8路CAN(FD)通信，可根據不同需求進行選擇，本文采用的200U系列僅支持2路通信。該實驗用到了timer，fscript，canfd_out，canfd_in，fscript和log節點。 前期準備若是剛開始接觸EsDA，可先閱讀EsDA其他系列文章，從零開始搭建環境和掌握基本開發流程，已有基礎的可以跳過：

• EsDAMPC-ZC1入門（一）——軟件安裝

• EsDAMPC-ZC1入門（二）——LED控制

• 【EsDA應用】5分鐘實現一個串口通信業務

1. 硬件準備

1.1 準備一個USBCANFD-200U接口卡，并在PC上下載并安裝ZCANPRO的上位機軟件。

1.2 準備EPC6450-AWI開發板，并按照下圖所示連接好硬件。將EPC6450-AWI開發板上的CAN_0與USBCANFD-200U隨機一路進行連接，并將USBCANFD-200U接口卡的USB2.0連接到PC上，建立好硬件連接。

2. 節點介紹

實現CAN(FD)總線通信，需要使用到canfd相關的AWFlow節點，包括canfd_out，canfd_in和canfd三個節點。

2.1 canfdCANFD通信協議配置節點，屬于隱式節點，不會顯示在畫布中，需要配套相應功能節點一起使用。2.1.1 屬性

• 端口(port)：設備端口路徑，用于系統打開設備；
• CAN控制器類型(can_type)：設置CAN控制器類型。值為0表示CAN；值為1表示CANFD；
• 非標準ISO模式(non_iso_mode)：開啟/關閉非標準ISO模式。值為0表示關閉；值為1表示開啟；
• 仲裁域波特率(nominal_bps)：設置仲裁域波特率，單位是bps，值域是0~1000000；
• 仲裁域采樣點精確的分子值(nominal_spf)：設置仲裁域采樣點精確的分子值，采樣點用分數來表示，如需要將采樣點設置為87.5%，則設置采樣點的分母為1000，分子為875即可。因硬件原因可能導致不能精確地配置采樣點，增加了兩個分子值來表示范圍。值域是0~10240；
• 仲裁域采樣點最小的分子值(nominal_spf_min)：設置仲裁域采樣點最小分子值，值域是0~10240；
• 仲裁域采樣點最大的分子值(nominal_spf_max)：設置仲裁域采樣點最大分子值，值域是0~10240；
• 仲裁域采樣點分母值(nominal_spd)：設置仲裁域采樣點分母值，值域是0~10240數據域波特率(data_bps)：設置數據域波特率，值域是0~5000000；
• 數據域采樣點精確的分子值(data_spf)：設置數據域采樣點精確的分子值，采樣點用分數來表示，如需要將采樣點設置為87.5%，則設置采樣點的分母為1000，分子為875即可。因硬件原因可能導致不能精確地配置采樣點，增加了兩個分子值來表示范圍。值域是0~10240；
• 數據域采樣點最小的分子值(data_spf_min)：設置數據域采樣點最小的分子值。值域是0~10240；
• 數據域采樣點最大的分子值(data_spf_max)：設置數據域采樣點最大的分子值。值域是0~10240；
• 數據域采樣點分母值(data_spd)：數據域采樣點分母值。值域是0~10240；
• 濾波器使能(filter_enable)：開啟/關閉濾波器。值為0表示關閉；值為1表示開啟；
• 濾波表(filter_table)：濾波表，濾波表采用json數組的形式設置，最大支持32條，符合濾波表條件的報文將被接收，不符合的報文會被過濾，但錯誤報文不會被過濾。濾波表格式如下:id表示報文ID；msk表示ID掩碼，ID掩碼部分相同的報文將被接收；recv_std表示是否接收標準幀；recv_ext表示是否接收擴展幀；recv_data表示是否接收數據幀；recv_rmt：是否接收遠程幀。

* 配置節點（config類型）只存在節點屬性，不具備輸入輸出功能。2.2 canfd_in2.2.1 屬性

• 名稱(name)：節點名稱，用于索引查找本節點；
• 顯示名稱(displayName)：用于畫布上顯示的名稱；
• 關聯配置(config)：綁定一個canfd的配置節點。

2.2.2 輸出

• payload：CAN報文，1-8字節為時間戳，9-12字節為ID，13-14字節為報文標志位【位0：發送幀標志（單次發送）。位1：CANFD幀標志，位2：遠程幀標志，位3：擴展幀標志，位4：錯誤幀標志，位5：轉換可變速率，位6：錯誤狀態指示（0：被動錯誤，1：主動錯誤）】，15-16字節為通道號（低5位）和數據長度（高11位），17字節到末尾為報文數據；
• payloadLength：負載長度。

* pump類型節點通常不具備數據輸入。2.3 canfd_out2.3.1 屬性

• 名稱(name)：節點名稱，用于索引查找本節點；
• 顯示名稱(displayName)：用于畫布上顯示的名稱；
• 關聯配置(config)：綁定一個canfd的配置節點。

2.3.2輸入

• payload：CAN報文，1-8字節為時間戳，9-12字節為ID，13-14字節為報文標志位【位0：發送幀標志（單次發送），位1：CANFD幀標志，位2：遠程幀標志，位3：擴展幀標志，位4：錯誤幀標志，位5：轉換可變速率，位6：錯誤狀態指示（0：被動錯誤，1：主動錯誤）】，15-16字節為通道號（低5位）和數據長度（高11位），17字節到末尾為報文數據；
• payloadLength：負載長度。

* sink類型節點通常不具備數據輸出。 ??業務處理本應用主要通過USBCANFD-200U接口卡將PC與接入CAN網絡的EPC6450-AWI開發板進行數據收發，具體實現如下：

1. 添加節點并連線

本實驗主要執行兩個步驟：

• EPC6450-AWI開發板上的CAN_0通過CAN通信協議，canfd_out節點定時向USBCANFD-200U接口卡發送0x00，0x01，0x02，0x03，0x04，0x05，0x06，0x07，八個字節的數據，發送數據可在PC上的工具ZCANPRO上查看。
• PC上的工具ZCANPRO通過CAN總線通信協議定時發送0x00，0x11，0x22，0x33，0x44，0x55，0x66，0x77八個字節的數據，EPC6450-AWI開發板上通過canfd_in這個節點去接收數據，并通過log最終打印可查看。

采用的節點有timer，fscript，canfd_out，canfd_in，fscript和log節點。2. 配置節點雙擊timer節點，設置canfd_out節點發送數據的定時時間。雙擊canfd_out節點的前驅節點fscript，結合2.2關于canfd_out節點的介紹可知canfd_out節點有兩個輸入參數：payload;payloadLength。一個傳遞通信數據內容，一個傳遞通信數據長度，內容如下：

buf=wbuffer_create()
wbuffer_write_int8(buf,202)
wbuffer_write_int8(buf,150)
wbuffer_write_int8(buf,9)
wbuffer_write_int8(buf,124)
wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,0)

wbuffer_write_int8(buf,17)
wbuffer_write_int8(buf,1)
wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,1)


wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,1)
wbuffer_write_int8(buf,2)
wbuffer_write_int8(buf,3)
wbuffer_write_int8(buf,4)
wbuffer_write_int8(buf,5)
wbuffer_write_int8(buf,6)
wbuffer_write_int8(buf,7)

msg.payload=wbuffer_get_data(buf)msg.payloadLength=str(24)

雙擊canfd_out和canfd_in節點，并點擊配置節點名旁邊的鉛筆圖標去配置canfd的屬性。因為canfd_in和canfd_out節點的配置節點都是同一個，所以配置信息一致。根據2.2中對配置節點canfd的屬性介紹，配置如下：

雙擊canfd_in的消費者節點fscript，根據2.2節點介紹中對canfd_in的輸出參數描述，fscript的內容如下：

data_str="data:"
len=msg.payloadLength
rbuf=rbuffer_create(msg.payload,msg.payloadLength)
for(vari=0;i data=rbuffer_read_uint8(rbuf);
//print("data:"+data)
data_str=data_str+data
if(i data_str=data_str+","
}
}

output.payload=data_str

3. 下載驗證因為EPC6450-AWI開發板是通過網口去下載流圖，所以打開AWFlow_Designer后需要配置目標板IP和端口號。點擊流圖下載，顯示下載流圖成功即可。打開上位機ZCANPRO并開啟對應的通道號，將波特率等參數選擇與流圖上的canfd配置節點參數同步一致。上位機CAN視圖可以查看從上位機發送出去的數據和接收到的數據如下。根據流圖中log節點的打印信息可知：數據內容和長度與上位機發送的數據是一致的。綜上測試結果可知：實驗效果已達成。

技術交流群長按識別如下二維碼可加入“EsDA嵌入式系統設計自動化交流群”，與志同道合的朋友交流，并有專業技術人員為您答疑解惑，如有問題可以咨詢小致微信：zlgmcu-888。 ?