一.前言

前兩期，我們講了CAN模塊的發送邏輯,Canif模塊的發送邏輯和發送確認邏輯，可以看到MCAL的CAN模塊是對MessgeBuffer這個CAN郵箱機制 做了抽象，將其抽象成一個個的HOH。而Canif則是從報文層面做了抽象，抽象成了一個個的PDUID。再往上會有CANtp以及PDUR模塊調用Canif,本期我們講解PDUR的發送路由功能，請思考PduR這個模塊對什么進行了抽象呢？

通信架構中PduR的位置如圖所示：

PDUR作用是對IPDU進行路由，分發到正確的模塊，它是雙向的，即上層的COM DCM的報文數據發送，會經由PDUR分發到canif 或cantp或其他底層通信模塊.而下層的報文接收，也會經由PDUR進行分發 告知對應的COM或者DCM，除此之外還有一些buffer功能等不在我們此系列介紹范圍內。

二.PduR模塊及其發送函數，發送確認函數

在PDUR中實現發送報文的函數是PduR_Transmit

這個函數被PduR_ComTransmit和PduR_DcmTransmit調用，上層模塊COM以及DCM模塊通過這兩個函數和PduR模塊交互，實現發送報文的。在這個PduR_Transmit中，同樣是按照IPDUID去索引對應的配置結構體數組成員，找到對應PDU的對應RoutingPaths，對RoutingPaths中配置的目標PDU進行分發，根據配置的目標模塊調用對應的下層CAN發送函數如Canif_transmit或者CanTp_Transmit…. 說起來比較抽象，我們看看一個具體的配置實例。

下面是RoutingPaths的配置：

const PduRRoutingPath_type * const PduRRoutingPaths[] = { 
  &PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_PHYS_TX,
  &PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_FUNC_TX,
  &PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_PHYS_RX,
  &PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_FUNC_RX,
  &PduRRoutingPath_Pdu_Tx_272T,
  &PduRRoutingPath_Pdu_Tx_273T,
  &PduRRoutingPath_Pdu_Rx_256R,
  NULL_PTR
};

在配置中，對每個IPDU都配置了對應的RoutingPaths，

其中的一個RoutingPath配置實例如下：

const PduRRoutingPath_type PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_PHYS_TX = {
  .SrcModule = PDUR_DCM,
  .SrcPduId = 0,
  .SduLength = 0,
  .PduRDestPdus = PduRDestinations_PDU_ID_UDS_PHYS_TX
};

RoutingPath中定義了SrcModule，用以說明這個PDU來源于什么模塊，同時也定義了他要傳輸到的目標pdu組。

const PduRDestPdu_type * const PduRDestinations_PDU_ID_UDS_PHYS_TX[] = {
  &PduRDestination_PDU_ID_UDS_PHYS_TX_PduRDestination,
  NULL_PTR
};

在目標PDU組中你可以定義多個PduRDestPdu，在PduRDestPdu中定義了目標模塊。即這個pdu數據需要去的模塊。

const PduRDestPdu_type PduRDestination_PDU_ID_UDS_PHYS_TX_PduRDestination = {
    .DestModule = PDUR_CANTP,
    .DestPduId = CANTP_PDU_ID_UDS_PHYS_TX,
    .DataProvision = PDUR_NO_PROVISION,
    .TxBufferRef = NULL_PTR
};

按照示例配置分析分配過程，假如現在上層傳過來一個pduid為0的PDU，按照0索引找到

PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_PHYS_TX作為RoutingPath。遍歷這個RoutingPath配置的所有目標PDU組

獲取對應PDU的destination.根據destination的DestModule（PDUR_DCM），調用對應的Transmit函數（CanTp_Transmit）。向對應模塊的Transmit函數傳入DestPduId。完成報文發送。這是整個PduR_Transmit的報文發送的路由過程

Std_ReturnType PduR_Transmit(PduIdType PduId, const PduInfoType* PduInfo, uint8 serviceId) {
  PDUR_VALIDATE_INITIALIZED(serviceId,E_NOT_OK);
  PDUR_VALIDATE_PDUPTR(serviceId, PduInfo, E_NOT_OK);
  PDUR_VALIDATE_PDUID(serviceId, PduId, E_NOT_OK);


  Std_ReturnType retVal = E_OK;
  const PduRRoutingPath_type *route = PduRConfig- >RoutingPaths[PduId];
  uint8 i = 0;
  for (i = 0; route- >PduRDestPdus[i] != NULL; i++) {
    const PduRDestPdu_type * destination = route- >PduRDestPdus[i];


    retVal |= PduR_RouteTransmit(destination, PduInfo);
  }
  return retVal;
}

Std_ReturnType PduR_RouteTransmit(const PduRDestPdu_type * destination, const PduInfoType * pduInfo) {
  Std_ReturnType retVal = E_NOT_OK;
  switch (destination- >DestModule) {
  case PDUR_CANIF:
#if PDUR_CANIF_SUPPORT == STD_ON
    retVal = CanIf_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_COM:
#if PDUR_COM_SUPPORT == STD_ON
    Com_RxIndication(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_LINIF:
#if PDUR_LINIF_SUPPORT == STD_ON
    retVal = LinIf_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_CANTP:
#if PDUR_CANTP_SUPPORT == STD_ON
    retVal = CanTp_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_SOADIF:
#if PDUR_SOAD_SUPPORT == STD_ON
    retVal = SoAdIf_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_SOADTP:
#if PDUR_SOAD_SUPPORT == STD_ON
    retVal = SoAdTp_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_J1939TP:
#if PDUR_J1939TP_SUPPORT == STD_ON
    retVal = J1939Tp_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  default:
    retVal = E_NOT_OK;
    break;
  }


  return retVal;
}

在PDUR中實現報文發送確認的函數是PduR_TxConfirmation，其被PduR_CanIfTxConfirmation調用，也被PduR_CanTpTxConfirmation調用。其和報文發送的邏輯類似。只不過最后調用的是對應模塊的Confirmation函數。

總結：PDUR這個模塊把各個報文收發的分配路徑做了抽象。上層調用PDUR的發送接口傳輸數據，傳入IPDU ID即可根據PDUR的Routing Path配置知道這些IPDU應該下發給哪些下層模塊.同理對于接收也是這樣。